【新坑】最新ubuntu20.04 LTS安装ROS

最新ubuntu20.04 安装

默认系统安装好了，进入系统第一件事直接进入终端terminal，修改ubuntu镜像源，直接ctrl+alt+t，打开新的终端，然后输入下面指令

更新ubuntu源

gedit /etc/apt/sources.list

我更改的是阿里云的镜像源，你们也可以换成其他的这里推荐中科大的，使用过他的pip conda 的源都挺不错的。

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

这个注意一下，我这是focal 版本的，你们打开自己的文件原版文件后面会跟一个英文后缀，你们自己可以细心的看看。

ok 到这一步，基本上完成了一个基础软件源的配置。
然后在进行下一步，命令

sudo apt update

等待完成，基本上操作不会出错。

安装ROS

大家包括我出错的步骤都是在这里。

首先常规的安装

由于我是安装好的，才想起来写下博客。所以截图可能不完整-！-

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
这里有两个版本,我选择的是上面的这个。🏹

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

至于版本的不同，这里引用另一个博主的博客，感兴趣的可以去细究

输入Y继续，大约是有约3000m的数据，安装的时候注意一下自己的磁盘大小。

第一个错误 报文件下载不下来的

这个最常见，由于国内ip的原因，或者由于校园网ip的原因，会导致软件下载出现问题。这个没有太好的办法，首先就是按照第二步进行源的更新，更新完之后，继续输入下载指令。重新继续下载。由于ros可以自动续点更新，所以其实还好，就是很麻烦，得多输入几次。

第二种错误。

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-kinetic-desktop-full :
依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

这种错误我是在按照下面指令解决的。

#先进行一个文件更新
sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop  ros-kinetic-perception ros-kinetic-simulators

#然后重新安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

我出现这个错误原因在于，好像第一次出错之后，进行ubuntu源的更新，再进入安装目录继续安装ROS的时候，出现的，直接出现为找到各种文件，私以为，因该是我切换目录的时候出错了，导致的。

测试ROS安装

初始化ros

sudo rosdep init

错误1：找不到命令

尝试着输入以下命令

         sudo apt install python-rosdep2
     或者：
         sudo apt install python3-rosdep2

之后重复sudo rosdep init 命令

错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down

输入以下命令：

sudo gedit /etc/hosts

打开文件之后再在文件最后添加一行

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

关于上面这条语句，它的内容可能会变化，评论区的小伙伴给出了查询最新地址的方法，我在这里引用一下，通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址，新的地址是这个： 185.199.109.133 raw.githubusercontent.com，但是我使用上面那条语句中的地址也成功了，没有成功的小伙伴可以试一下改成最新的地址试一下。
    顺便提一下，对于sudo rosdep init 这条指令当使用无线网络执行超时的话，真的真的真的可以换成手机热点试一下，亲测有用！！！

上面内容是引用这位老哥慕羽★的博客

错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

输入

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

好了到这里基本上完成了ROS的安装。