MAXON RE40直流有刷电机在Elmo SimplIQ cello系列驱动器的增益调节

        增益调节中，驱动器除了接电源和电机线外，只需接编码器线。接线完成，打开elmo软件，Application Name可改成你自己工程应用名。选择连接方式R232。

 若要改变波特率（Properties）。可点选Properties，进行修改（一般不需要修改），COM口可从电脑上查到。

 连接完成如下图：

 

打开驱动器的通讯面板：

在enter command输入：rs（驱动器参数恢复出厂设置），cp（清理驱动器残余程序） sv （保存）vr （查看驱动器版本号），在菜单栏选择Help->About Composer，产看软件版本号。保证软件版本高于驱动器版本。

 确保完成后打开增益调整面板：

 

 选择电机的种类，由于elmo没有maxon电机型号，选择my motor来自定义一个。maxon re40为直流有刷，额定电流3.17，电机转速的7000，并给电机起个名字。

 

完成后点起下一步

选择反馈类型。（选择2 E&H，）

 

完成点击下一步。

设定输入器的额定电流，峰值电流，相关转速（3.17，5，7000）：

 

完成，点击下一步。

如图进行下一步。

 进行下面四个步骤调节，前两个空载下调节，后两个带载下调节（用手稍微搭着电机轴）

 完成点击下一步，点击Run，进行电流环调整，空载下，正确运行如下所示。

 观察点击运行方向，此时运行方向设定为正方向。（一般默认是）

 出现以下界面，说明调整正确，点击一下步，进入速度环调整。

 

选择Manual Tuning，先进行KP调整，选择经验值10，distance设置为-1000到1000，速度设置为10000cnt/sec（注意单位），点击Designer，添加滤波器。

 选择Double pole，设置Frequency为500HZ，阻尼为0.55，点击Apply，点击OK。然后点击Run Test，带载下运转。注意：这个滤波器也可以不加，等到后面出现共振时再添加滤波器。

 检查电流不能超过额定值，速度过冲25%，要求速度达到10000+10000*2*0.25=5000左右，(这里*2是正反两个方向)（左右误差大约1000）。拖动图上的白色线条，使其包含峰值部分。

 接下来就是不断的调整KP值了。

 

随着KP的增加，可能出现以下情况。

情况一：电流峰值无限接近规定的电流峰值（此图为2A为最大峰值，但是驱动器有自我保护能力，所以不会超过，只能无限接近），此时，需要稍微减小KP的值，以保证电流超载。

 情况二：

 当电流在额定电流规定之下，速度过冲25%,此时将KP值改为KP*0.75，进行Run Test,测量理论达到规定时间和实际达到规定时间的差值△T。KI=KP/△T(注意此时的KP是已经修改为KP*0.75的值)。

 填入KI，继续进行Run Test。可以看出，速度明显有个凹坑，称为二次过冲，将KI值变为KI/2。继续进行Run Test。

 波形测试如下图所示，即为合理的值。

 在波形良好的状态下，再次测量达到理论峰值与实际达到峰值时间差△T。

计算0.5/△T，点击下一步进入位置环，将计算值填写入Out Position loop中的KP。为了和区别速度环，以下称为KPP。调整位移和速度，点击Run Test，带载下，进行测试。 

 对运行结果进行分析(需要选择后面平稳的部分)

 得到如下的就是合理的（需要选择中间的部分）

 

如果效果不理想，适当调整KPP，摸索调节，若还不理想再将KI纳入调整范围，对KI进行调节。不可大幅度调整KI。

记住此时的KP，KI，KPP。下一步增强位置调试。（若用编码器控制位置精度，可不做此步，调至）

 将KP，KI，KPP填入最后一栏速度值即为V0（即10763）。点击Accept，并右键选择Interpolate All.从而计算并设置所有表格的增益系数。

 

 

然后计算位置增益KPP*5得到值(为了方便降阶记为V1），选择表格第一栏Velocity与V1最为接近的一行。在该行重新调整KP=KP/2，KI=KI/2/2，KPP=KPP/2。选择Accept，右击选择Interpolate All，调整好V1到V0的增益。以V1栏是所在为基准重复阴影下操作，即V1l栏的KPP*5得到值(为了方便降阶记为V2），选择表格第一栏Velocity与V2最为接近的一行。

在该行下重新调整KP=KP/2，KI=KI/2/2，KPP=KPP/2。选择Accept，右击选择Interpolate All，调整好V2到V1的增益。重复重复重复，直到所求的Vn小于最小速度值173，在173速度行下重新调整KP=KP/2，KI=KI/2/2，KPP=KPP/2。选择Accept，右击选择Interpolate All。（2和1.5，差不多吧，图为师兄实验所做）

 点选Gain：scheduling。点击下一步。

 恭喜完成增益调节环节，点击完成，保存。

 返回到界面。

 

驱动器增益调节结束后，在调试界面（如图1.a），分别输入RM=1;YA[4]=0。这2个命令解释如下：  Set RM=1  in order to enable the auxiliary position command.

Set YA [4] =0 in order to define the pulse and direction modes.

之后导入使能程序（如图1.b所示）。

打开studio，进行程序编写,。

然后build下，可以看见左下角download到了驱动器，再就是 File->Save->Yes。换线，再调下一个。