【HiVT】HiVT轨迹预测代码环境配置及训练

最新推荐文章于 2025-05-11 02:38:32 发布

HIT_Vanni

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分类专栏： HiVT 文章标签： python 自动驾驶深度学习人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34972053/article/details/136677397

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本文介绍了如何从GitHub克隆HiVT项目，创建conda环境，下载并处理Argoverse1.1预测数据集，安装ArgoverseAPI，以及解决训练过程中的文件读取限制问题。详细步骤包括设置环境、数据准备和常见错误处理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

0.简介

github项目链接论文链接
在这里插入图片描述
Argoverse 1.1验证集的预期性能是：
Models minADE minFDE MR
HiVT-64 0.69 1.03 0.10
HiVT-128 0.66 0.97 0.09

在这里插入图片描述

1. 拉取代码仓库

git clone https://github.com/ZikangZhou/HiVT.git
cd HiVT

2. 创建conda环境

conda create -n HiVT python=3.8
conda activate HiVT
conda install pytorch==1.8.0 cudatoolkit=11.1 -c pytorch -c conda-forge
conda install pytorch-geometric==1.7.2 -c rusty1s -c conda-forge
conda install pytorch-lightning==1.5.2 -c conda-forge

3. 下载Argoverse预测数据集

Argoverse Motion Forecasting Dataset v1.1
下载后解压成下面的形式

Argoverse1.1
├── train/
|   └── data/
|       ├── 1.csv
|       ├── 2.csv
|       ├── ...
└── val/
    └── data/
        ├── 1.csv
        ├── 2.csv

4. 安装Argoverse API

如果需要安装在HiVT的conda环境里，忽略下面连接中创建conda环境的操作
Ubuntu Argoverse API安装

5. 训练

如果数据集在home路径（~/Argoverse1.1/）下，执行

python train.py --root ~/Argoverse1.1/ --embed_dim 64  //To train HiVT-64
python train.py --root ~/Argoverse1.1/ --embed_dim 128 //To train HiVT-128

[Image]

6. 常见错误

6.1 RuntimeError(‘received %d items of ancdata’ %

训练过程中报该错误，是因为文件读取太多，修改文件读取限制

ulimit -n         //查看读取文件限制数量
ulimit -n 65536   //修改读取文件限制数量为65536