G0:
Position (touching)
G1:
Tangent (angle)
G2:
Curvature (radius)
G3：
A G3 path is characterized by a continuously differentiable curvature profile。Acceleration/Torsion (rate of change of curvature 、 sharpness)
clothoid:
An Euler spiral is a curve whose curvature changes linearly with its curve length.
羊角螺线（clothoid），又称欧拉螺线；
由于此螺线的曲率与长度成正比，故常用于公路工程或铁路工程，以缓和直路 线与圆曲路 线之间的曲率变化（向心力变化）
GitHub - CoffeeKumazaki/euler_spiral: The c++ implementation for Euler spiral (clothoid).
Sharpness：
一般用于clouthoid， 代表曲率的倒数 dk / ds
derivative of curvature with respect to arc length
CC：
curvature continunity
HC:
hybrid curvature continunity (换向 忽略曲率连续)
Clothoid回旋曲线在APA路径优化中的工程应用实例及其C++源码分析与下载-CSDN博客
Quintic Spiral (apollo):
REF
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