camera_info话题内参对应详解

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camera_info话题数据

header：标准消息头
seq：序列ID，连续递增的ID号
stamp：两个时间戳
frame_id：与此数据相关联的帧ID
height：图像尺寸，height代表高度，（heightwidth）相机的分辨率，以像素为单位
width：图像尺寸，width代表宽度，（heightwidth）相机分辨率，以像素为单位
distortion_model：指定了相机畸变模型，对于大多数相机，"plumb_bob"简单的径向和切向畸变模型就足够了
D：畸变参数，取决于畸变模型，(k1, k2, t1, t2, k3)，（我的这个usb相机号称是无畸变相机，但通过标定结果可以看出来还是存在畸变的，是不是被商家坑了，哈哈哈）
K：相机内参矩阵，使用焦距(fx, fy)和主点坐标(cx, cy)，单位为像素，内参矩阵可以将相机坐标中的3D点投影到2D像素坐标

R：旋转矩阵，将相机坐标系统对准理想的立体图像平面，使两张立体图像中的极线平行
P：投影矩阵

左边3*3矩阵是相机的内参矩阵，将相机坐标中的3D点投影到2D像素坐标，可能与相机内参K不同。对于单目相机Tx = Ty = 0。对于双目相机，Tx和Ty有所不同。
binning_x：图像下采样参数，水平方向
binnin