![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756922.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
无人机 ROS 人工智能
流浪者1015
南京超维空间智能科技有限公司
展开
-
QGC地面站不能上传航点
QGC地面站不能上传航点原创 2024-04-30 11:24:50 · 293 阅读 · 1 评论 -
无人机调试笔记——常见参数
无人机调试笔记——常见参数原创 2023-07-31 17:12:49 · 4890 阅读 · 0 评论 -
QGC地面站设置PX4无人机的电子围栏等安全模式
QGC地面站设置PX4无人机的电子围栏等安全模式原创 2023-05-05 12:52:28 · 897 阅读 · 0 评论 -
QGC地面站对PX4无人机速度进行限制
不同场景下,无人机的速度需要根据要求进行设置,这里主要是针对室内无人机,设置低速飞行1、打开QGC地面站,选择参数,搜索参数mpc_xy,这里将MPC_XY_VEL_MAX限制为0.2,表示无人机目前在水平方向最大的飞行速度是0.2m/s。2、同理设置垂直方向,也就是Z轴方向,搜索mpc_z ,可以根据参数名称,将up上升和down下降速度设置为0.5,也可以自行组合。如果速度再低的话,可以通过强制保存实现。原创 2023-05-05 12:42:14 · 1294 阅读 · 0 评论 -
DWA算法,仿真转为C用于无人机避障
DWA算法,仿真转为C用于无人机避障原创 2023-10-27 21:49:12 · 1006 阅读 · 0 评论 -
使用cartographer建图时候,报错激光数据时间戳不对
[ WARN] [1647514464.952742870]: W0317 18:54:24.000000 6064 sensor_bridge.cc:211] Ignored subdivision of a LaserScan message from sensor scan because previous subdivision time 637831013454354019 is not before current subdivision time 637831013454354019原创 2023-08-20 20:16:16 · 218 阅读 · 0 评论 -
vscode设置ROS开发环境
vscode设置ROS开发环境原创 2023-08-14 18:45:04 · 215 阅读 · 0 评论 -
Jetson nano镜像备份
conv=sync,noerror bs=64k | gzip -c >jetson-nano-红白机臂250机架激光定高,雷达定位i镜像2023.08.11.img.gz。jetson-nano-红白机臂250机架激光定高,雷达定位镜像2023.08.11,镜像格式为.img.gz 格式。例如我这里是在主目录下创建了一个备份镜像的名为 Nano 文件夹,然后在。(注意:在哪个目录下打开终端输入备份指令,备份的镜像文件。该文件目录内打开了一个终端,所以最终备份的镜像文件也会在这个文件夹内。原创 2023-08-11 18:56:40 · 830 阅读 · 1 评论 -
编译darknet_ros时报错:OpenCV 4.x+ requires enabled C++11 support
链接: link之后再安装一个Opencv 3.x的版本即可可参考链接安装:原创 2023-07-22 22:03:36 · 692 阅读 · 2 评论 -
英伟达NX设置ttyTHS0永久权限
英伟达NX设置ttyTHS0永久权限原创 2023-05-04 20:52:05 · 33 阅读 · 0 评论 -
ubuntu增加交换空间和永久生效
ubuntu增加交换空间和永久生效原创 2023-03-13 15:35:21 · 93 阅读 · 0 评论 -
使用darknet_ros不自动启动图像
使用darknet_ros不自动启动图像原创 2023-03-10 11:41:16 · 225 阅读 · 0 评论 -
jetson nano添加VNC到自启动
jetson nano添加VNC到自启动原创 2023-03-02 18:28:55 · 190 阅读 · 0 评论 -
Jetson-nano备份需要注意事项
Jetson-nano备份需要注意事项原创 2023-02-19 22:17:07 · 600 阅读 · 0 评论 -
四旋翼无人机起飞重量和电机关系
四旋翼无人机起飞重量和电机关系原创 2023-02-19 22:03:08 · 1048 阅读 · 0 评论 -
虚拟机中ubuntu安装vm-tools后仍然不能复制粘贴
虚拟机安装设置open-vm-tools,解决复制粘贴问题原创 2023-01-14 12:46:55 · 647 阅读 · 1 评论 -
基于PX4的无人船组装
基于PX4的无人船组装配件购买地址无人机本身是一个复杂的、庞大的无人设备,涉及到的知识面非常广,好在PX4和ROS都已经将无人机的各种功能进行了封装,这就给初学者提供了极大的便利。考虑到二次开发的使用,仍然需要具备以下基础基础知识:模拟电子基础,数字电子基础,C/C++,单片机(STM32系列),嵌入式linux, ubuntu操作系统的使用。1、网上教程多种多样,链接进攻参考,C++教程链接:链接:https://pan.baidu.com/s/1DbdpuboqdHvjo7dlZDHO4g提原创 2022-05-20 23:00:44 · 888 阅读 · 0 评论 -
ROS+PX4学习与开发 1.4、PX4程序下载
PX4程序下载第一步:打开地面站第二步:选择固件,重新插拔飞控usb第三步:根据右侧跳出来的面板,选择PX4固件或者自定义固件,点击确认下载第四步:等待下载完成原创 2021-12-21 21:43:07 · 267 阅读 · 1 评论 -
ROS+PX4学习与开发1.3、ROS无人机简介
查看相关视频讲解无人机简介PX4详细介绍网址如下:https://www.ncnynl.com/archives/201810/2624.html主要组成部分:红色部分为ROS升级版功能实现1、飞控(基础版)2、机架3、桨叶、电机(无刷)4、数传5、遥控、接收机6、电池7、GPS8、视觉里程计(升级版)9、深度摄像头、激光雷达等10、板载计算机...原创 2021-12-19 17:35:07 · 807 阅读 · 0 评论 -
ROS+PX4学习与开发1.2、预备知识
查看相关视频讲解 话不多说,直奔主题。本次配套的文章以无人机作为载体进行ROS与PX4的结合使用。无人机本身是一个复杂的、庞大的无人设备,涉及到的知识面非常广,好在PX4和ROS都已经将无人机的各种功能进行了封装,这就给初学者提供了极大的便利。考虑到二次开发的使用,仍然需要具备以下基础知识:基础知识:模拟电子基础,数字电子基础,C/C++,单片机(STM32系列),嵌入式linux, ubuntu操作系统的使用。1、网上教程多种多样,链接进攻参考,C++教程链接:链接:https://pan原创 2021-12-19 17:31:53 · 574 阅读 · 0 评论 -
ROS+PX4学习与开发 0.0 、目录
1.1学习结构1.2预备知识1.3 ROS无人机简介1.4 PX4程序下载1.5 PX4 载具选择1.6 PX4初始化校准1.7 PX4遥控器校准/1.8 PX4 面板参数简介与设置1.9 无人机(船)组装1.10无人机(船)的实验飞行2.0 ROS与PX4的通信2.1 ROS无人机(船、车)的飞行与控制2.2 ROS无人机(船、车)的定点飞行2.3 ROS无人机(船、车)的巡航 2.4 ROS无人机(船、车)的雷达建图(室内)2.5 ROS无人机(船、车)的视觉建图(室内室外原创 2021-12-18 10:39:30 · 582 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人从零开始——Ubuntu18.04安装melodic
https://blog.csdn.net/jiejiemcu/article/details/105314870?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-2&spm=1001.2101.3001.4242转载 2021-05-08 12:17:43 · 140 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人从零开始——ROS的认识与理解
ROS机器人从零开始——ROS的认识与理解**说明:博客的主要目的是帮助想要学习ROS的朋友建立一套系统的ROS学习流程,快速的掌握基于ROS的开发过程,避免走弯路。本系列博客记录了ROS的仿真学习以及实物平台搭建,主要从ROS无人车和无人机着手。因为手中项目较多,博客更新可能不够及时,若有交流学习需要,可以关注我们的博客私信我,或者加我个人QQ625821004。一、为什么要学习ROS机器人操作系统 ROS是一款机器人通用软件框架,并且集成了大量的工具和、代码库、以及各种协议,提供了类似操作系统原创 2021-05-08 12:09:21 · 4296 阅读 · 0 评论 -
基于ubuntu系统下的USB设备绑定
一、基于ubuntu系统下的USB设备绑定1、解决问题:在Ubuntu系统的使用中,没有对USB进行设备进行绑定的话,每次插拔或者顺序的不同,都会造成ttyUSB端口号的改变,不利于实际应用,一劳永逸地方法就是对其进行绑定。2、基本原理:在ubuntu系统中,对于每一个插入的ttyUSB设备,都具有固定的idProduct、idVendor,并且KERNELS不同,可以根据此实现对ttyUSB设备的绑定,即进行软连接。3、实现方法:①、插入USB设备,并且使用lsusb终端命令,图中选中部分即为所原创 2021-04-30 10:30:04 · 532 阅读 · 0 评论 -
PX4利用jmavsim进行多机仿真
编译 PX4 make px4_sitl_default 运行 sitl_multiple_run.sh, 指定要启动的飞行器的实例数目 (例如 2): ./Tools/sitl_multiple_run.sh 2 打开另一个终端,启动第一个实例: ./Tools/jmavsim_run.sh -l 继续新开一个终端,启动之后的实例,给实例指定的 仿真 TCP 端口号: ./Tools/jmavsim_run.sh -p 4561 -l 端口号应该被设置为 4560+i , i 的范围为 [0, N-原创 2021-03-12 09:57:33 · 518 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04搭建QGC4.0编译环境
1、安装qt12.62、安装gitsudo apt-get install git如果提示E: 无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系。则更新源执行sudo apt-get update3、下载qgc源码git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git -b Stable_V4.0cd qgroundcontrolgit submodule initgit submodule ...原创 2021-03-12 09:55:47 · 700 阅读 · 2 评论 -
ubuntu下ulog文件转csv文件并在matlab里画图
在需要转化的ulog文件目录下执行ulog2csv XXX.ulog,会自动在当前目录下生成一系列csv文件将csv文件拖到matlab界面中,会弹出下面的页面,点击导入会提示导入到工作区,这时可以调用画线函数plot进行划线调用plot(log520201010105015sensormag0.timestamp,log520201010105015sensormag0.x)可以得到一条线如果要在同一个页面画多条线,可以用hold on得到下图给曲线添加注释可以通过legen原创 2021-03-12 09:53:29 · 574 阅读 · 0 评论 -
gazebo切换视角以及放大缩小
选择这个图标的不同的面可以切换视图的视角按住ctrl+鼠标滚轮可以放大/缩小视图原创 2021-03-12 09:51:57 · 2831 阅读 · 1 评论 -
px4 1.11.0设置使能两个数传口
可以在telem2上再接一个数传,两个数传都可以和地面站通信原创 2021-03-12 09:50:40 · 379 阅读 · 0 评论 -
ubuntu安装向日葵远程控制软件
下载向日葵命令行版本https://sunlogin.oray.com/download/在下载目录打开终端执行sudo apt install ./【下载的文件名】 -y -f如sudo apt install ./SunloginClient-10.0.2.24779_amd64.deb -y -f即可安装成功原创 2021-03-12 09:49:58 · 724 阅读 · 0 评论 -
PX4通过程序输出PWM波控制舵机或者电机
1.先在机架启动脚本中设置PWM引脚(这步不做的话无法输出PWM波)以450机架为例其原来的设置如下set MIXER quad_xset PWM_OUT 1234只设置了四个通道改成如下set MIXER quad_xset PWM_OUT 12345678set PWM_AUX_OUT 123456set MIXER_AUX dodeca_bottom_cox设置PWM通道,同时设置一个辅助混控这样的话就将其他的通道设置用来输出PWM波调用驱动接口在自己的线程中添加如下原创 2021-03-12 09:49:23 · 4030 阅读 · 4 评论 -
查看PX4主模式和从模式的值
在QGC中的图中位置添加如下qDebug()<<“主模式”<<heartbeat.base_mode;qDebug()<<“从模式”<<heartbeat.custom_mode;编译qgc并链接无人机切换无人机的模式并在如下窗口观察,就可以知道不同模式下的mode值...原创 2021-03-12 09:48:43 · 142 阅读 · 0 评论 -
PX4硬件在环仿真
以四旋翼为例参考链接https://dev.px4.io/master/zh/simulation/hitl.html1将飞控连接到地面站,机架类型选择HIL Quadcopter X2激活 HITL 模式 安全/硬件在环仿真 选择HIL ENABLED3(可选) 配置操纵杆和故障保护。 Set the following parameters in order to use a joystick instead of an RC remote control transmitt原创 2021-03-11 17:32:17 · 475 阅读 · 0 评论 -
PX4添加自定义日志消息
固件版本1.11一、将要观察的数据声明成uORB消息,并发布。我这里随便添加了一个在logged_topics.cpp里的add_default_topics函数里加上一行add_topic(“fanbu”,100);或者add_topic(“fanbu”);双引号里的就是UORB的消息ID.在需要的地方发布uOrb消息,即可自动的记录到日志里在flightplot里搜索自己添加的消息,然后添加显示...原创 2021-03-11 17:28:10 · 427 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04安装谷歌浏览器
wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.debsudo apt-get -f installsudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb执行完后就可以在应用中找到原创 2021-03-11 17:25:38 · 188 阅读 · 0 评论 -
PX4常用起飞检查参数
电源检查USB连接检查安全开关检查如果报错加速度偏移过大,high Accelerometer bios可以把com_arm_ekf_ab这个参数调大一些同理可以通过改下面这个参数把陀螺仪的起飞检查阈值该大一些,com_arm_ekf_gb如果GPS搜星少,长时间没有GPS定位,可以把下面这个参数改成0————————————————版权声明:本文为CSDN博主「xujun925」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接:h原创 2021-03-11 17:25:00 · 834 阅读 · 0 评论 -
PX4通过参数脚本给飞控导入参数
PX4通过参数脚本给飞控导入参数先找一架正常能飞的无人机连接地面站在参数页面右上角点击工具->保存到文件保存的时候文件名注明参数的相关信息然后将需要加载参数的无人机连接至地面站,注意需要加载参数的无人机必须和保存的参数脚本的固件版本、机架类型,飞控硬件等信息一致,否则可能炸机。如果固件版本不一致,就先刷一下相应的固件,再加载参数,固件一致后,点击重置参数为固件的默认值然后点击从文件载入选择需要导入的参数文件导入正常的话地面站上面所有的参数都是正常的,没有红色的提示这个时原创 2021-02-04 10:38:47 · 419 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04安装搜狗输入法
ubuntu18.04安装搜狗输入法先安装fcitx框架sudo add-apt-repository ppa:fcitx-team/nightly //添加FCITX仓库sudo apt-get update //更新仓库sudo apt-get install fcitx //安装fcitx输入法框架1 2 3 4.原创 2021-02-04 10:38:13 · 173 阅读 · 0 评论 -
PX4更改仿真的默认初始GPS位置
PX4更改仿真的默认初始GPS位置参考连接https://dev.px4.io/master/zh/simulation/jmavsim.html先执行export PX4_HOME_LAT=28.452386export PX4_HOME_LON=-13.867138export PX4_HOME_ALT=28.5然后make px4_sitl_default jmavsim原创 2021-02-04 10:37:14 · 860 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04安装截图软件flameshot
ubuntu18.04安装截图软件flameshot安装命令:sudo apt-get install flameshot安装完后在软件里找到下图图标点击打开然后在收藏夹栏右击添加到收藏夹,然后就可以点击收藏夹的图标进行截图设置快捷键设置-》键盘...原创 2021-02-04 10:36:51 · 141 阅读 · 0 评论