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简单的来说，mavros的作用是实现ROS和PX4间的通信，mavros功能包起到了实现上层ROS和底层PX4固件的双向通信。MAVROS将话题转为MAVLINK格式消息发送给飞控，飞控中的MAVLINK模块将MAVLINK格式消息转化为uORB消息给PX4各模块间传递消息使用，也可以反过来从uORB消息一直到ROS话题。ROS结合PX4的或者APM的开发方式，关键在于实现ROS和他们之间的通信，这里我们使用ROS官方提供的MAVROS功能包实现飞控Pixhawk和ROS主控间的通信。

【代码】超维空间S2无人机使用说明书——61、ROS无人机4G远程控制。

超维空间S2无人机使用说明书——11、使用3维激光雷达实现ROS无人机的精准定位

超维空间M1无人机使用说明书——71、ROS无人机色块识别与跟踪

超维空间M1无人机使用说明书——41、ROS无人机使用yolo进行物体识别

超维空间M1无人机使用说明书——01、ROS机载电脑使用说明——远程连接

超维空间S2无人机使用说明书——55、代码详解：基础PID算法控制无人机的跟随代码详解

超维空间S2无人机使用说明书——54、代码详解：递推+滤波算法——过滤无效值

超维空间S2无人机使用说明书——53、进阶版——添加滤波后使用PID算法进行基于yolo的目标跟踪

单位是毫米。

超维空间S2无人机使用说明书——51、使用yolov8进行目标跟踪

超维空间S2无人机使用说明书——43、将雷达定位信息通过mavros传给飞控

超维空间S2无人机使用说明书——42、使用3维雷达进行室内定位——实物篇

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）

超维空间S2无人机使用说明书——32、使用yolov7进行目标识别

超维空间S2无人机使用说明书——31、使用yolov8进行目标识别

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真