一. 碰撞检测 自动驾驶运动规划中的碰撞检测 二. 开源 Collision_Checking :直接检测每一条边是否有相交OBB_Collision_detection:使用分离轴定理 三. 运行 cd OBB_Collision_detection/build$ make ./exe.out 结果: