李群和李代数

0.参考链接

   ①视觉SLAM基础——李群和李代数
   ②如何通俗地解释李群和李代数的关系？
   ③李群与李代数+补充理解
   ④离散复习笔记——代数结构——幺元、零元、逆元——三个元

1.李群

1.0 李群从何而来

   通常其运动变化我们可以使用旋转加平移进行表示,即$P^{\prime }=RP+t$。但是在实际中，我们时常想要知道这一微小的变化量，不能一直将每一次变化都记录下来，这时候就联想到了导数，表示的正是在某一点的一个变化率。可是对于平移$t$来说，其是具有加法运算的，但是对于$R$来说，两个旋转矩阵相加，是没有意义的，而且相加之后是破坏了旋转矩阵$R{R}^T=E$的性质的。
   矩阵对于乘法是封闭的，即假设相机进行了两次连续的旋转，旋转矩阵分别为$R_1$和$R_2$, 这两个矩阵相乘后得到的也是个旋转矩阵，表示了总的旋转。平移矩阵$t$和旋转矩阵$R$都是李群的一种，虽然其不具有加法运算，但是当把其映射到李代数空间上时，就具有了加法的性质，在李代数上进行加法计算后，或者说是导数运算后，再将其映射到对应的李群即可。

1.1 群的定义

   群（group）是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记为$A$，运算记为$\cdot$,群就可以记为$G=(A,\cdot )$。群结构保证了在群上的运算具有良好的性质。
  ​ 三维旋转矩阵构成了特殊正交群：
$$SO(3)=\left\{R\in {\mathbb{R}}^{3\times 3}|R{R}^T=E,det(R)=1\right\}$$
  ​ 三维变换矩阵构成了特殊欧氏群:
$$SE(3)=\left\{T=\left[\begin{array}{cc}R& t\\ 0^T& 1\end{array}\right]\in {\mathbb{R}}^{4\times 4}|R\in SO(3),t\in {\mathbb{R}}^3\right\}$$
  也就是说，群的本质是对矩阵的性质描述！群是相同性质矩阵集合！
  因此，群应该满足封闭性、结合性、幺元、逆元四种特性,以特殊正交群为例，则对应：
  封闭性：$AB\in SO(3)$
  结合性：$(AB)C=A(BC)$
  幺元：$\exists I\in ,使得AI=IA=A$
  逆元：$AB\in SO(3)$使得$A{A}^{-1}=A^{-1}A=I$

1.2李群的定义

   李群就是具有连续（光滑）性质的群。即具有群结构的光滑微分流形，其群作用与微分结构相容。
  想象你拿个杯子就可以在空间中以某个支点连续的旋转它，所以SO(3)它就是李群。如果你一般旋转一边移动它，也是连续的或者说光滑的运动，所以变换矩阵群SE(3)也是李群。
   回顾导数的定义，显然计算导数和进行更新时都要用到加法。但SO(3) 和SE(3) 上对矩阵加法的运算并不封闭。如果要继续采取这个迭代更新的策略势必要再想想办法，使得导数“可行”。而这就可以通过李群及其对应的李代数来实现。

2.李代数

2.0李代数空间

  凡是弯曲的我们都要将其线性化，也就是线性逼近，而等距同构的线性逼近就是Killing矢量场，并且我们会发现这些矢量场构成线性空间，实际上正是等距同构群在单位处的切空间。这比较容易想象，无穷小逼近就是只移动一点点时用向量去逼近，这里只移动一点点就是几乎不动的意思，而不动的等距同构就是单位元。关于矢量场，天然地就有代数运算李括号，于是得到新的代数结构——李代数。
  李群元素位于微分流形上，那么每一个李群元素处都可以有一个降一维的切空间。那么规定幺元处的切空间就是李代数，其他李群处的就是普通切空间。

2.1李代数定义

  每个李群都有与之对应的李代数。李代数描述了李群的局部性质。其定义为：李代数由一个集合$V$, 一个数域$F$和一个二元运算$[,]$, 组成。如果它们满足以下几条性质，则称为一个李代数。
  封闭性：$\forall X,Y\in V,[X,Y]\in V$
  双线性：$\forall X,Y,Z\in V,a,b\in F$，有$[aX+bY,Z]=a[X,Z]+b[Y,Z],[Z,aX+bY]=a[X,Z]+b[Y,Z]$
  自反性：$\forall X\in V,[X,X]=0$
  雅可比等价：$\forall X,Y,Z\in V,[X,[Y,Z]]+[Z,[X,Y]]+[Y,[Z,X]]=0$