StarsRobotTools使用说明文档

StarsRobotTools是针对Starrobot底层控制器设计的一款可视化工具，功能主要有下列几点：

1. 硬件参数显示
2. 小车参数读取显示和设置
3. 外设功能使能设置
4. 舵机测试
5. 电机调试
6. 电机数据显示
7. 小车各轮子线速度和位移数据显示
8. 线速度波形监控
9. PID调节
10. IMU数据显示
11. 线速度校准、角速度校准
12. 固件升级
13. 串口发送（常规串口工具功能）
14. 模拟设备回复（常规串口工具功能）
15. CAN转发
16. RS485转发（硬件串口3）
17. RS232转发（硬件串口5）
18. UART4转发（硬件串口2）
19. BLE转发   （硬件串口2）
20. 日志查看
21. 通信接口配置
22. ROS话题发布频率读取，设置

下面会逐个功能介绍。

1. 硬件连接、驱动安装、固件下载

StarsRobotTools与Starrobot底层控制器的连接是通过开发板底部的USB接口进行连接；即控制器底部的USB接口，如下图的(”44”)标号接口，具体板子接口定义参考Starrobot底层控制器使用教程文档。如果你没有安装STM32的虚拟串口驱动，可以在提供的工具包找到STM32 USB虚拟串口驱动.rar驱动包解压安装。给到的工具包里有对应的STM32固件，大家可以使用Jlink或者Stlink进行下载。

1. 串口界面介绍与连接控制器

界面如下图所示

首先需要选择对应的端口，然后点击打开串口，打开串口后会自动发送读取参数指令，稍作等待后可以看到界面把控制器小车参数读取的数据，下面主要讲解上图所标的标号功能含义：

1. 端口名称，选择对应底层控制器端口名称，一般是STMxxxx/ATxxx。
2. 打开关闭端口
3. 硬件和固件参数等写入，需要密码确认，无权操作
4. 参数保存到本地，加载本地参数，参数读取，恢复默认参数，设备重启
5. 小车的参数写入
6. 电压、温度、超声波数据显示
7. 勾选要使能的外设后点击外设设能保存按钮。
8. 舵机测试需要先使能舵机外设后，拖动测试条，或者点击数据发送按钮，舵机才会有响应
9. 参考上诉《8》
10. 电机位置显示
11. 电机位置显示
12. 初次配置小车时，不确定编码器方向和电机转动方向时，电机电机调试让底层控制器进入电机调试模式（标号“21”电机调试按钮为绿色，不为绿色则电机该按钮），然后在标号“12”、“13”、“14”、“15”点击方向不正确的电机和编码器方向，设置完成后需要点击标号“21”方向保存按钮保存设定好的方向数据。
13. 参考上诉《12》
14. 参考上诉《12》
15. 参考上诉《12》
16. 电机调试数据显示，电机期望RPM、反馈PRM、PWM数据
17. 参考上诉《16》
18. 参考上诉《16》
19. 参考上诉《16》
20. 速度设置，设定角速度和线速度，控制器会根据车型解算出对应电机的PWM值，反馈回来的速度信息会在后面的文本框显示。
21. 电机调试按钮，在电机调试模式下该按钮为绿色，不在调试模式下为黑色
22. 电机转动方向和编码器方向保存按钮，在调试完方向后点击该按钮保存数据
23. 自动上报是定时的上报线速度小车电机数据和电压等参数。
24. 停止按钮，按下该按钮会发送停止指令给控制器
25. 清空速度表数据
26. 保存速度表为图片
27. 摇杆控制，按下该按钮会弹出摇杆控制窗口，该摇杆控制窗口支持设定最大值，支持任意方向控制和固定方向控制，任意方向拖动中间红色小圆，固定方向点击对应方向的箭头，固定方向模式下可通过滑块改变速度。

 

28.速度反馈值显示

29.提示信息显示