控制器功能端口说明

1.6、OLED使用说明

板子上设计的OLED接口，有两种接口方式

1. GND VCC SCL SDA（由左至右）
2. VCC GND SCL SDA（由左至右）

默认的接线方式是第一种，如果想使用第二种接线方式则需要把电源选择电阻换（焊接）到底层，具体说明如下图。

如果客户需要在淘宝购买OLED模块请先确认好接线方式再去购买，如果已经有OLED模块的用户，默认的接线方式不对则需要修改电源选择电阻的位置（可以在下单的时候说明），或者自己手动替换（焊接），在使用OLED时一定要先确认接线方式正确，再上电，不要带电操作，否则因个人操作不当产生的损失，由个人承担。

1.7、USB虚拟串口使用说明

开发板设计了USB虚拟串口的接口，用于连接Win(starrobotTools)上位机或者与ros通信。

1.8 大功率电机扩展版使用说明

控制器自带的驱动板目前最大输出是2A，可能无法满足部分用户的需求，因此设计了大功率电机驱动板，大功率电机驱动板主要通过四组线和控制器进行通信(使用四个电机是四组，使用两个电机是两组)，使用大功率电机只需要在上层修改对应的驱动名称即可，参考第7章。

1.9 超声波接口使用说明

驱动板设计了两路超声波模块接口，电源输出是5V。使用超声波模块，只需要在上层使能对应的标志位即可，具体参考第7章。

板子         超声波模块

G        --> 超声波GND（不可接错）

T        --> TRIG（不可接错）

E        --> ECHO（不可接错）

V        --> 超声波5V（不可接错）

1.10 PWM输出口使用说明

驱动板设计了4路PWM输出口，可以用来驱动舵机，直流有刷电调，直流无刷电调。具体怎么使用需要根据个人需求而定，相关的配置参数参考第7章即可。

板子           舵机电调

PWMx    ---> 信号线（一般是黄线或者白线）

V        ---> 电源正极（一般是红线，5V）

G        ---> 电源负极（一般是黑线）

1.13 SPI接口使用说明

控制板设计了一路SPI接口，但是目前是没有使用到。

1.14 其他USART输出接口使用说明

控制器设计了3路扩展的USART接口（USART 2、USART 3、USART 4），目前这三路串口写好了驱动代码，但是没有实际的应用场景，其中串口3和SBUS接口是共用的，USART3和SBUS功能不同时使用。

板子           其他串口接头

V        ---> 电源正极（5V）

T        ---> RX（一般都是需要交叉接，不需要交叉的则是TX）

R        ---> TX（一般都是需要交叉接，不需要交叉的则是RX）

G        ---> 电源负极

1.15 RS232接口使用说明

控制器设计了一路RS232接口，目前还没有实际的应用场景。

板子           其他RS232接头

V        ---> 电源正极（5V）

T        ---> RX（一般都是需要交叉接，不需要交叉的则是TX）

R        ---> TX（一般都是需要交叉接，不需要交叉的则是RX）

G        ---> 电源负极

1.16 CAN接口使用说明

控制器设计了一路CAN接口，驱动代码已经写好，但是目前还没有实际的应用场景。

1.17 5V4A直流输出接口

驱动板上设计了一路5V4A直流输出接口，主要用于给树莓派、英伟达Nano供电。

1.18 板载电机驱动输出使用说明

控制器设计了4个电机驱动输出口，主要用于驱动常用的直流减速电机，使用A4950电机驱动芯片，最大电流2A，最高电压25V。

在接线的时候需要注意线序是否正确，对应的接线如下图：

 

板子         电机

M+  -->  M+/M-(这个正负没有关系)

G    --> 编码器GND（不可接错）

A    --> 编码器A相/编码器B相

B    --> 编码器B相/编码器A相

V    --> 编码器5V（不可接错）

M-  ---> M-/M+(这个正负没有关系)

1.19 大功率电机驱动使用说明

大功率电机接线如下图，大功率电机驱动板和控制器的接线，只需要把我给的连接线接上即可，不需要调整线序，大功率电机驱动板和电机的接线还是需要注意线序的（参考1.18节）。

1.20 外接IMU使用说明

控制器本身是带有IMU姿态传感器的，使用的是MPU6050芯片。IMU外接口主要是让用户可以选择使用不同的IMU姿态传感器进行学习。固件的代码中已经写好了GY85、MPU6050、MPU9250、MPU6500等传感器的程序，用户只需要在上层中修改使用的IMU设备参数即可，具体参考第7章节。

1.21 控制器其他扩展IO口使用说明

控制器上海预留了9个扩展的IO口。可以给用户自由发挥，其中有一组目前用于接PS2手柄。

1.22 可控电源输出接口使用说明

板子设计了2路可控电源输出接口，输出的电压是控制器的输入电压。可以通过代码控制电源的输出与关断。

1.23 STLINK使用说明

STLINK与开发板的接线如下，电源要求3.3V不可接入5V

 

1.24 BLE蓝牙模块使用说明

控制器预留BLE蓝牙模块接口（2.54-5P母排）端口定义见丝印，连接MCU的UART2

 

1.25 PS2手柄使用说明

       开发板设计有PS2手柄接口，可以配合店铺里的PS2转接板或者自己接线都行，如下图：

 

只有设置电机线序和编码器线序后才能正常运行，否则可能会出现转动无法停止的情况，因为使用了PID调整，编码器线序不对会使反馈值不正确，从而一直转动无法停止

1.26 板子电源部分

开发板设计了3路独立的5V电源分别为USB-TTL 5V、5V4A、外设5V。

3路3.3V电源分别为MCU3.3V、IMU3.3V、外设3.3V。

5V4A是12~24V通过专用的DC芯片TPS54531DDAR得到，没有做防串压保护，12~24V输入端必须给输入才会有输出。

USB-TTL 5V通过二极管和保险丝，保护输入端，防止灌流。5V4A通过二极管输出给USB-TTL 5V，防止在使用USB数据线供电时会串压到12~24V。

外设5V是12V通过DC芯片78M05降压得到，因此需要给外部设备供电时，12~24V必须给输入，78M05的输入端也接了二极管，防止串压。

MCU3.3V是USB-TTL 5V通过LDO降压芯片得到，给STM32进行供电。

IMU3.3V是USB-TTL 5V通过LDO降压芯片得到，给IMU供电。

外设3.3V是外设5V通过LDO降压芯片得到。

电源的拓扑图如下：