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ROS学习笔记-多机器人通信(1)-实现两台机器通信
ROS学习笔记-多机器人通信(2)-从机改回主机
ROS学习笔记-多机器人通信(3)-报错(ssh: connect to host hostname port 22: No route to host)解决后远程访问终于实现。
ROS学习笔记-多机器人通信(4)-远程打开rviz
一、添加ip地址和主机名
1.1hosts文件内添加对方的ip地址和主机名
sudo gedit /etc/hosts
1.2./bashrc文件内添加设置ROS_Master_URI
从机上:
export ROS_HOSTNAME=spark #从机IP或名称
export ROS_MASTER_URI=http://a:11311 #a为主机ip或名称
主机上:
export ROS_HOSTNAME=hostname #主机IP或名称
export ROS_MASTER_URI=http://a:11311 #a为主机ip或名称
最好使用主机名,不用ip地址,因为ip地址在每次开机后都可能跟前一次不一样,这个改起来比较麻烦。
二、下载同步包和ssh服务器,并相互ping
确保通信
sudo apt-get install chrony
sudo apt-get install openssh-server
三、台式机远程登录Spark,并启动./onekey
3.1输入以下命令进行访问
ssh hostname@hostname -X
之后会要求输入密码,这个密码就是被访问的计算机的登录密码。
3.2启动键盘控制节点
rosrun spark_teleop spark_teleop_node 0.14 0.5
3.3一键启动
cd spark
./onekey