【ROS基础】快速实现台式机和机器人间的通信

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ROS学习笔记-多机器人通信（1）-实现两台机器通信
ROS学习笔记-多机器人通信（2）-从机改回主机
ROS学习笔记-多机器人通信（3）-报错（ssh: connect to host hostname port 22: No route to host）解决后远程访问终于实现。
ROS学习笔记-多机器人通信（4）-远程打开rviz

一、添加ip地址和主机名

1.1hosts文件内添加对方的ip地址和主机名

sudo gedit /etc/hosts

1.2./bashrc文件内添加设置ROS_Master_URI

从机上：

export ROS_HOSTNAME=spark #从机IP或名称
export ROS_MASTER_URI=http://a：11311 #a为主机ip或名称

主机上：

export ROS_HOSTNAME=hostname #主机IP或名称
export ROS_MASTER_URI=http://a：11311 #a为主机ip或名称

最好使用主机名，不用ip地址，因为ip地址在每次开机后都可能跟前一次不一样，这个改起来比较麻烦。

二、下载同步包和ssh服务器，并相互ping

确保通信

sudo apt-get install chrony 
sudo apt-get install openssh-server

三、台式机远程登录Spark，并启动./onekey

3.1输入以下命令进行访问

ssh hostname@hostname -X

之后会要求输入密码，这个密码就是被访问的计算机的登录密码。

3.2启动键盘控制节点

rosrun spark_teleop spark_teleop_node 0.14 0.5

3.3一键启动

cd spark
./onekey