开发板安装使用realsense D405

最新推荐文章于 2024-05-23 17:29:01 发布

木子木木夕然

最新推荐文章于 2024-05-23 17:29:01 发布

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文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45963508/article/details/130630046

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最近需要用到深度相机进行三维重建，于是买了intel的realsense D405，记录一下安装使用D405的坎坷经历。
在这里插入图片描述

一、树莓派4B

首先买了一块树莓派的板子，型号为树莓派4b，4+32G，性能已经足够，烧录的系统是Ubuntu 22.04.2 LTS。
在这里插入图片描述

首先找到intel提供的在Linux系统上安装驱动的说明，链接如下：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
但是在安装librealsense2-dkms以及librealsense2-utils时一直提示E：无法定位软件包，尝试了各种方法，都没能解决，于是找到了另一篇在树莓派上安装驱动的教程。https://github.com/datasith/Ai_Demos_RPi/wiki/Raspberry-Pi-4-and-Intel-RealSense-D435
按照这上面的教程，先更新、升级和安装依赖项和工具：

sudo apt-get update && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install automake libtool vim cmake libusb-1.0-0-dev libx11-dev xorg-dev libglu1-mesa-dev

然后需要重启，进入Advanced Options，但是非官方的树莓派系统在使用sudo raspi-config命令时会报错，提示找不到此命令，就需要手动安装raspi-config。参考如下链接给出的方法：https://blog.csdn.net/qq_25231683/article/details/120018282
安装完成之后使用sudo raspi-config命令进入如下页面，选择Advanced Options。
在这里插入图片描述
之后选择拓展文件系统，后面选择完成，会进行重启。

然后sudo vi /etc/dphys-swapfile，在这个文件里编辑CONF_SWAPSIZE=2048，到这里发现Ubuntu文件根本就没有这个文件，不知道从何改起，只能重新烧录树莓派的系统，淦！！！！
换了新的系统再到这一步，将交换大小改成2048，然后应用更改sudo /etc/init.d/dphys-swapfile restart swapon -s，接着克隆依赖库libreaslsense。

cd ~
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

然后需要再root下应用更改。

sudo su
udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
exit

添加环境变量，并且应用。

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
source ~/.bashrc

然后就需要安装各种依赖，先安装 Google 用于序列化结构化数据的中性语言、平台中立、可扩展机制：protobuf。

cd ~
git clone --depth=1 -b v3.10.0 https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
./autogen.sh
./configure
make -j1
sudo make install
cd python
export LD_LIBRARY_PATH=../src/.libs
python3 setup.py build --cpp_implementation 
python3 setup.py test --cpp_implementation
sudo python3 setup.py install --cpp_implementation
export PROTOCOL_BUFFERS_PYTHON_IMPLEMENTATION=cpp
export PROTOCOL_BUFFERS_PYTHON_IMPLEMENTATION_VERSION=3
sudo ldconfig
protoc --version

接着为C++安装并行度库：libtbb-dev。

cd ~
wget https://github.com/PINTO0309/TBBonARMv7/raw/master/libtbb-dev_2018U2_armhf.deb
sudo dpkg -i ~/libtbb-dev_2018U2_armhf.deb
sudo ldconfig
rm libtbb-dev_2018U2_armhf.deb

再安装realsense的 SDK：librealsense。

cd ~/librealsense
mkdir  build  && cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFORCE_LIBUVC=true
make -j1
sudo make install

在cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFORCE_LIBUVC=true的时候会报如下错误：
在这里插入图片描述
这是因为缺少ssl库，需要安装：sudo apt-get install libssl-dev,继续cmake结果又报错：

这需要在cmakelist.txt中添加一行代码：

if(POLICY CMP0072)
	set(OpenGL_GL_PREFERENCE LEGACY)
endif()

再进行编译，就不会报错了，make -j1需要的时间较长，要多等一会。

在这里插入图片描述

！！！！！令人费解的是，进行到这一步花了很久，我就保持开机状态，走之前还担心会过热，还给它装了散热，并且垫了一听可乐散热，过了一晚上，来的时候发现已经黑屏，开不开机了，树莓派只剩下红的的电源指示灯亮，以为是系统出现问题，于是重新烧录系统，接通电源，绿色的指示灯闪一下就灭，搞了好久还是开不开机，于是猜测是板子烧了，我是遭不住了，目前已经寄回去维修，以后再更新后续。

二、瑞芯微ROC-RK3588S-PC

于是乎在花费重金重新购买了一块板子——瑞芯微ROC-RK3588S-PC，8+64G的配置，是目前市面上能买的的性能最好的国产单片电脑了，这次吸取教训，先把散热一起装好。
在这里插入图片描述
这块板子上安装Ubuntu系统重复在树莓派上的操作，发现问题多多，而且难以解决，根本进行不下去，还尝试了直接编译以及直接使用他人预编译好的可执行文件，参考的链接如下https://blog.csdn.net/Zhaoxi_Li/article/details/125339179，结果在运行realsense-viewer的时候会有GLFW的报错：

GLFW Error: GLX: No GLXFBConfigs returned

或者是：

couldn't find RGB GLX visual or fbconfig

尝试之后发现可能是由于显卡驱动的问题，难以解决，于是想到在Android的环境下使用，于是找到了微软提供的如下教程：https://dev.intelrealsense.com/docs/android-build-of-the-intel-realsense-sdk-20?_ga=2.178937325.899512433.1684307801-1128885324.1683183177
这里提到可以用Android studio去编译，或者直接使用他们提供的安装包，我已经搞不下去了，就直接用了他的安装包，安装包的链接如下https://egiintel.jfrog.io/ui/native/librealsense/com/intel/realsense/librealsense/先给板子重新烧录了Android系统，在用他们的安装包，一键操作安装完成，插上深度相机，直接能用，如下图所示。
在这里插入图片描述