realsense的ros2功能包

已于 2024-02-27 11:23:43 修改
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分类专栏： 无人机-SLAM-D435i 无人机-SLAM-T265 ROS2 文章标签： realsense ros2
于 2024-02-18 08:00:30 首次发布
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realsense的ros2功能包

GitHub - IntelRealSense/realsense-ros: Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for Depth Camera

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我给别人装了下

sudo apt-get install ros-foxy-realsense2-camera
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

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ros2打开rqt_image_view这么打开

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查看D435i有哪些帧率和分辨率，用的命令：rs-enumerate-device

realsense-viewer也可以查看有哪些可选分辨率或者设置

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现在好像没有专门改灰度图分辨率的地方了，试了下，就是在改深度图分辨率的地方改灰度图分辨率也就是depth_module.profile这参数

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depth_module.profile改为1280,720,30之后，启动rs_launch.py，发出的灰度图的分辨率也是变为了1280*720了

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