PCL最近点迭代ICP算法实现点云配准

最新推荐文章于 2023-11-27 16:42:55 发布
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分类专栏： PointCloud点云处理算法 文章标签： 算法 c++ 开发语言
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PCL最近点迭代ICP算法实现点云配准

1. 效果图

1.1 icp迭代至3次时

在这里插入图片描述

1.2 icp迭代至10次时

在这里插入图片描述

1.3 icp迭代至19次时

在这里插入图片描述
从上图中可以看出，迭代至19次时，配准已经完成

2. ICP基础知识

2.1 配准？配准的目的？

将从不同的点云视图一致地对齐到同一个模型中的过程，可以称为点云配准。配准的目标是在不同的视图中获得相关联的位置点和方向，相关联的位置点和方向是相对于同一个坐标系而言的，也就是说需要在不同坐标系的点云之间找到相对应的点，这些点可以用单个坐标系中模型的点来表征。换句话说，这个点是对实际场景中同一个对象，用不同的视角扫描之后得到的。

2.1 配准方法？

在源自不同视图的点云之间找对应点，计算刚性变换矩阵rigid transformation。
最著名的无序点云配准方法就是Iterative Clos

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RANSAC（随机抽样一致性）算法是一种经典的点云配准方法，用于估计两个点云之间的刚性变换。然而，传统的RANSAC算法在噪声点较多或点云缺失较严重时，存在较大的误配现象。为了解决这个问题，可以采用PCL（点云库）中提供的改进的RANSAC算法实现点云粗配准。 PCL中改进的RANSAC算法主要包括以下几个步骤： 1. 随机采样：从原始点云中随机选择一小部分特征点作为样本点，用于估计初始的旋转矩阵和平移向量。 2. 配准评估：基于样本点估计的初始变换参数，计算其余的点和目标点之间的误差（如欧氏距离），并将其作为新一轮迭代的样本点。 3. 简化模型：根据预定义的阈值，筛选出内点，将其作为新的样本点重新估计初始的变换参数。 4. 反馈迭代：重复以上步骤2和3，直至符合迭代次数或误差小于设定阈值。 5. 最优解选择：从所有迭代过程中选择误差最小的变换参数，作为最终的配准结果。 通过这种改进的RANSAC算法，可以提高点云配准的精度和鲁棒性。它对于噪声点和点云缺失的处理更加稳健，减少了误配的可能性。同时，该算法在计算效率上也进行了优化，能够较快地得到粗配准的结果。 总之，PCL中改进的RANSAC算法是一种有效的点云粗配准方法，可以对两个点云进行刚性变换的估计，具有较高的精度和鲁棒性。该算法在实际应用中可以广泛地应用于三维重建、机器人导航和虚拟现实等领域。

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