本文介绍了如何使用Open3D和pclpy将KITTI数据集的.bin格式点云转换为.pcd和.txt，并进行了可视化。由于Open3D不支持强度字段，所以使用pclpy来实现包括强度信息在内的完整转换。
一、概述
首先，CloudCompare软件应该是不支持KITTI数据中.bin数据的读取（反正我用的CloudCompare v 2.12 alpha是在瞎读，1.8M的文件怎么可能存储十几亿个点？）
kitti数据集中的bin格式点云主要存储的字段为：x、y、z、intensity，Open3D不支持强度intensity字段，因此基于Open3D进行.bin转.pcd以及.bin的可视化只能做到x、y、z坐标的格式转换显示。
要实现kitti数据集中的bin格式点云中x、y、z、intensity字段数据都转为.pcd以及强度信息的可视化，则需要用到pclpy。
.bin转.txt则无任何限制，.bin中的任何字段信息都可以进行保存。
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