Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准

已于 2023-07-30 21:16:31 修改
阅读量2.1k 收藏 2
点赞数
分类专栏： Open3D学习 文章标签： 算法 c++ 3d 计算机视觉 开发语言
于 2022-08-17 06:44:08 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/126377499
版权
Open3D学习 专栏收录该内容
195 篇文章 922 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了如何使用C++在Open3D库中实现ICP算法进行点云配准。内容包括算法原理、配准流程、详细推导，以及参考文献。博主还分享了主要的函数实现，并展示了配准前后的效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ICP配准

在这里插入图片描述
本文由CSDN点云侠原创，原文链接。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年7月30日。

一、算法原理

1、配准流程

  ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换（平移、旋转），以最小化所有点集之间的距离。
输入：两帧原始点云，变换的初始估计、停止迭代的标准；
输出：变换矩阵、变换后的修正点云。
ICP算法步骤：
(1)对点集

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
专栏目录
订阅专栏
Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数）
dayuhaitang1的博客
08-07 559
Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数）
【小白深度教程 1.22】手把手教你使用 Open3D（5）对彩色点云数据进行配准
最新发布
2401_87064292的博客
09-12 148
本教程演示了一种结合几何和颜色进行配准的 ICP 变体，采用了 [Park2017] 的算法。颜色信息可以锁定切平面上的对齐，因此该算法比之前的点云配准算法更加精确且更具鲁棒性，同时运行速度与传统的 ICP 配准相当。本教程中使用了来自 ICP 配准的符号和表示方法。
c++下使用open3d进行GeneralizedICP配准
qq_44849479的博客
06-26 402
c++下使用open3d进行GeneralizedICP配准
ICP算法进行点云自动配准
06-05
利用ICP算法进行两点云之间的自动配准，可在VS2010中实现，需在opencv的基础上。压缩包内配有相应数据。
open3d c++ 点云ICP配准
AAUfoa的博客
03-26 1352
使用C++运行open3d，进行ICP配准测试 #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <Eigen/Dense> #include <iostream> #include <memory> #include "Open3D/Registration/GlobalOptimization.h" #include "Open3D/Registration/Pose.
Open3D ICP精配准（点到点，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 743
Open3D ICP精配准（点到点，Python版本）
Open3D ICP精配准（点到面，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 1225
Open3D ICP精配准（点到面，Python版本）
Open3D(C++) GICP算法实现点云精配准
点云侠的博客
08-21 1915
C++版本Open3D实现GICP算法点云精配准
Open3D(C++) ColoredICP彩色点云精配准
点云侠的博客
08-20 1022
C++版本Open3D实现Park J , Zhou Q Y , Koltun V . Colored Point Cloud Registration Revisited[C]// IEEE International Conference on Computer Vision. IEEE Computer Society, 2017.一文中提出的彩色点云精配准方法。
Open3D GICP算法实现点云精配准
CodeWWWCode的博客
09-03 231
点云配准是计算机视觉中一个重要的任务，它的目标是将多个点云数据集对齐，以便进行后续的分析和处理。在进行点云配准之前，通常需要对点云进行预处理，以便提高配准的准确性和效率。在进行点云配准之前，通常需要对点云进行预处理，以便提高配准的准确性和效率。GICP算法将返回一个4x4的变换矩阵，表示将源点云变换到目标点云坐标系下的变换。GICP算法将返回一个4x4的变换矩阵，表示将源点云变换到目标点云坐标系下的变换。本文将介绍如何使用Open3D库中的GICP算法实现点云的精确配准，并提供相应的源代码。
Open3D(C++) RANSAC点云粗配准（基于FPFH）
点云侠的博客
09-08 1279
基于FPFH特征描述子的RANSAC点云粗配准算法，C++版本的Open3D代码实现。
ICP算法实现（C++）
04-10
一个关于坐标转换的算法，ICP迭代算法实现。VC++ 6.0
Open3D ICP精配准（点到面）
dayuhaitang1的博客
08-07 1468
Open3D ICP精配准（点到面）
Open3D ICP算法：高效进行点云精确配准
.
07-29 545
然而，不同数据源、采集误差和噪声等因素导致的点云之间的不匹配问题，使得点云配准成为了挑战性任务。在这篇文章中，我们将介绍Open3D库中的ICP（Iterative Closest Point）算法，它是一种高效且广泛应用于点云配准的方法。总结起来，Open3D提供了一个简单且高效的ICP算法实现，可以帮助我们解决点云配准问题。ICP算法是一种迭代优化算法，通过最小化两个点云之间的平均距离来求解点云的刚体变换关系。下面我们将通过一个简单的示例来演示如何使用Open3D中的ICP算法进行点云配准。
CGAL 点云精配准之ICP算法
dayuhaitang1的博客
01-26 1110
CGAL 点云精配准之ICP算法
Open3D 点云配准-点对点的ICP算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-11 392
ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种用于配准两组点云数据的经典算法，广泛应用于计算机视觉和机器人学中的三维重建和姿态估计。
open3d ICP 配准
myDarling_的博客
11-20 320
下采样点云，估计法向量，然后对每个点计算 FPFH 特征。FPFH 特征是一个 33 维的向量，它可以描述一个点的局部几何性质。它们在目标点云中的对应点通过查询 33 维的 FPFH 特征空间得到。代表两点之间的距离。下面的代码从两个文件中分别读入源点云和目标点云，并给出了一个初始变换矩阵。从源点的法向量寻找目的表面的交叉点。输入：两个点云及一个初始的可以大致对准两个点云的变换矩阵；初始的变换矩阵通常通过一个全局的配准算法得到。出发，p2p 寻找目的表面上最近的点。输出：可以准确对准两个点云的变换矩阵。
『OPEN3D』1.8.2 全局ICP配准
NNNNNathan的博客
12-09 487
前文提到的多种icp方式均需要初始的变换函数作为配准过程的初始值，并在该初始值上进行迭代优化得到结果；那么global icp为前面这些精配准的icp提供了初始变换函数。global icp需要对点云提取几何关键点与描述子特征信息，并通过其匹配方式找到两份点云数据中对应的点。类似于图像的关键点匹配。这里使用FPFH特征作为示例，FPFH特征使用33维度的描述子向量来描述一个关键点局部的几何信息；然后使用匹配的方式对两组点云中的关键点与描述子进行距离匹配与RANSAC来得到对应的点对。
Open3D ICP精配准（点到点）
dayuhaitang1的博客
08-07 671
Open3D ICP精配准（点到点）
icp算法的实现_【点云精配准】Iterative Closest Point（ICP）
05-13
ICP（Iterative Closest Point）算法是一种常见的点云配准算法，主要用于将两个或多个点云进行对齐。其基本思想是不断迭代地寻找两个点云之间的最佳匹配，并通过最小化点云之间的平均距离来优化匹配结果。ICP算法的主要步骤如下： 1. 初始化：选取一个点云作为参考点云，将另一个点云中的点映射到参考点云中，得到初始匹配点对。 2. 寻找最佳匹配：对于每个匹配点对，计算其法向量，并计算两点之间的距离。通过最小化距离来寻找最佳匹配。 3. 计算变换矩阵：根据最佳匹配点对，计算出变换矩阵，将移动点云变换到参考点云的坐标系中。 4. 更新匹配点对：将移动后的点云中的点映射到参考点云中，得到新的匹配点对。 5. 重复以上步骤，直到收敛。 ICP算法可以用于点云的初始对齐，也可以用于实时跟踪。在实际应用中，ICP算法还可以与其他算法结合使用，如SIFT算法、SURF算法等。 ICP算法的代码实现可以使用C++、Python等编程语言，其中PCL（Point Cloud Library）是一个常用的点云处理库，提供了ICP算法的实现。另外，Open3D也是一个开源的点云库，也提供了ICP算法的实现。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值