Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准

本文由CSDN点云侠原创，原文链接。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年7月30日。

一、算法原理

1、配准流程

  ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换（平移、旋转），以最小化所有点集之间的距离。
输入：两帧原始点云，变换的初始估计、停止迭代的标准；
输出：变换矩阵、变换后的修正点云。
ICP算法步骤：
(1)对点集 A A