CGAL 最小点数约束的体素滤波

一、概述

  在CGAL 5.5版本中，grid_simplify_point_set()中添加了一个新的可选命名参数min_points_per_cell。通过在单元格中添加最小数量的点以便保留一个点，还可以过滤掉低密度区域和异常值:在密集采样点云的情况下，这比使用网格简化然后异常值去除产生更好的结果。

二、代码实现

#include <vector>
#include <fstream>
#include <CGAL/grid_simplify_point_set.h> // 体素滤波
#include <CGAL/IO/read_points.h>
#include <CGAL/IO/write_points.h>


#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h>
// types
typedef CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel Kernel;

int main(int argc, char* argv[])
{
	// ------------------------------加载点云---------------------------------
	std::vector<Kernel::Point_3> points;
	if (CGAL::IO::read_points("cgal//CSite.xyz", std::back_inserter(points)) == -1)
	{
		std::cerr << "Error: cannot read file" << std::endl;
		return -1;
	}

	std::cout << "从文件中读取" << points.size() << "个点。" << std::endl;
	
	// ------------------------最小点约束的体素滤波--------------------------
	double gridSize = 0.5;      // 体素大小
	unsigned int minPoints = 2;// 每个体素内要求的最小点数

	auto iterator_to_first_to_remove
		= CGAL::grid_simplify_point_set
		(points, gridSize,
			CGAL::parameters::min_points_per_cell(minPoints)); // optional

	points.erase(iterator_to_first_to_remove, points.end());
	CGAL::IO::write_points("cgal//CSite1_min_voxel.xyz", points, CGAL::parameters::stream_precision(14));
	std::cout << "采样后的点：" << points.size() << std::endl;
	// shrink_to_fit() 是 C++ STL 中的内置函数，它减少容器的容量以适应其大小并销毁超出容量的所有元素
	points.shrink_to_fit();
	
	return 0;
}

三、结果展示

1、原始点云

2、滤波后