PCL 最小点数约束的VoxelGrid体素滤波

已于 2023-08-22 09:12:37 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 自动驾驶 算法 计算机视觉 开发语言 c++
于 2021-10-11 08:18:15 首次发布
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。博客长期更新，本文最近更新时间为：2023年8月22日。

一、算法原理

1、算法流程

  VoxelGrid 滤波器进行下采样时，在减少点云数据的同时，可同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。算法原理: 在点云数据中创建一个个微小的空间三维立方体，这些三位立方体称之为体素网格，然后在每个体素内，用体素中所包含的所有点的重心来代替体素中的所有点，这样便可实现下采样，来提高后续的算法处理速度。 最小点数约束的VoxelGrid体素滤波计算步骤如下:

  1. 确定每一个小体素的边长 L L
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点云侠
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PCL 点云下采样VoxelGrid滤波器
weixin_43896283的博客
04-30 170
VoxelGrid滤波器：可以对点云数据进行体素化，来实现点云数据的下采样（即减少点的数量，减少点云数据）。常见的点云体素滤波器还有统计滤波器（Statistical Outlier Removal）、半径滤波器（Radius Outlier Removal）等。
CGAL 最小点数约束的体素滤波
点云侠的博客
11-13 323
通过在单元格中添加最小数量的点以便保留一个点，还可以过滤掉低密度区域和异常值:在密集采样点云的情况下，这比使用网格简化然后异常值去除产生更好的结果。
VoxelGrid体素滤波实现
taifyang的博客
06-05 1958
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双边滤波、高斯滤波、条件滤波、直通滤波、随机采样一致滤波、VoxelGrid滤波的原理
qq_39898555的博客
03-29 607
双边滤波、高斯滤波、条件滤波、直通滤波、随机采样一致滤波、VoxelGrid滤波的原理
PCL：滤波- VoxelGrid滤波器
qq_36418943的博客
10-25 401
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PCL体素栅格滤波器.zip_pcl 点云特征_体素_体素栅格_体素滤波_体素滤波原理
07-14
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基于PCL的点云滤波中的体素栅格滤波算法
04-23
体素栅格滤波，也称为Voxel Grid滤波，是通过将三维空间划分为一个个小的立方体，即“体素”，来实现点云降采样的方法。每个体素可以包含一个或多个点，如果一个体素内的点数量超过了预设阈值，那么可以选择保留该...
基于八叉树的体素滤波.rar
02-24
PCL的VoxelGrid类和ApproximateVoxelGrid类实现基于体素的滤波方法对点云进行下采样，八叉树同样也是建立体素，因此基于八叉树的体素同样可以对点云进行下采样。PCL中有现成函数可实现求解八叉树体素中心，所以最...
pcl基本滤波算法.xlsx
05-20
整理了简单的实现和作用
voxel_grid_large.zip
09-01
在使用PCL的voxelgrid filter时，若点云过大，而设置的voxel比较小，可能会导致voxel的数量超过int32的上限，从而会出现警告：“Leaf size is too small for the input dataset”。本代码可以解决这个问题。
PCL库学习（12）_基于voxel_grid的欧式聚类算法
lzy6041的博客
07-17 799
本算法在autoware中有相应的实现，这里对相应的代码作相应的的注释 void VoxelGridBasedEuclideanClusterNodelet::pointcloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr & input_msg) { // ros2pcl pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr raw_pointcloud_ptr(new pcl::PointCloud<
pcl——VoxelGrid滤波器
qq_32230783的博客
09-13 1029
使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样： 原理： pcl的VoxelGrid在输入点云数据上创建一个3D 体素网格（将体素网格视为空间中的一组微小的 空间三维立方体的集合）。然后，在每个体素（即立方体 框）中，所有存在的点都将用它们的质心进行近似（即下采样）。这种方法比用体素的中心逼近的方法它们要慢一些，但它更准确地表示曲面。 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.
【3】PCL滤波之VoxelGrid滤波器
qq_33612665的博客
04-28 514
【1】VoxelGrid滤波器介绍 使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量 减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用，PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点都用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到的过滤后的点云，这种方法比用...
PCL体素滤波器
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