本文由CSDN点云侠原创，博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年3月9日。
一、原理概述
条件平差的函数模型和随机模型为：
A
V
+
W
=
0
D
=
σ
0
2
Q
=
σ
0
2
P
−
1
AV+W=0\\ D=\sigma_0^2Q=\sigma_0^2P^{-1}
AV+W=0D=σ02Q=σ02P−1
条件方程为：
A
V
+
W
=
0
AV+W=0
AV+W=0
法方程为：
N
A
A
K
+
W
=
0
N_{AA}K+W=0
NAAK+W=0
其解为：
K
=
−
N
A
A
−
1
W
K=-N_{AA}^{-1}W
K=−NAA−1W
其中，
N
A
A
=
A
P
−
1
A
T
N_{AA}=AP^{-1}A^T
NAA=AP−1AT。
改正数方程：
V
=
P
−
1
A
T
K
=
Q
A
T
K
V=P^{-1}A^TK=QA^TK
V=P−1ATK=QATK
观测量平差值：
L
^
=
L
+
V
\hat{L}=L+V
L^=L+V
二、案例分析
A
、
B
A、B
A、B点高程已知，求
P
1
、
P
2
、
P
3
P_1、P_2、P_3
P1、P2、P3点高程平差值。
《误差理论与测量平差基础》
三、代码实现
根据条件平差计算原理，使用C++编写代码计算结果如下：
PCL 条件平差-以水准网为例
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