PCL 改进的RANSAC算法实现点云粗配准

最新推荐文章于 2024-07-06 14:02:11 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 机器学习
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本文介绍了PCL库中用于点云配准的改进RANSAC算法，通过预排除步骤提高配准效率。算法首先利用FPFH特征进行点云匹配，接着通过RANSAC估计姿态并验证几何一致性，允许一定比例的边长差异。在预期的成功概率和内点分数条件下，计算所需迭代次数。代码实现和结果展示进一步阐述了算法效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、算法概述

  随机采样一致性算法用于点云配准，pcl::SampleConsensusPrerejective这个类在标准的RANSAC姿态估计循环中通过局部位不变几何约束插入一个简单但有效的“预排除”步骤，以避免验证可能错误的姿态假设。为了稳健性地对齐部分/遮挡模型，该例程仅使用inliers执行拟合误差评估，即比欧几里得阈值更近的点，使用setInlierFraction().进行设置。在[0,1]中使用setSimilarityThreshold()来指定算法的预排斥或“贪婪”的数量，其中0表示禁用，1表示最大拒绝。

具体实现流程见论文：A. G. Buch, D. Kraft, J.-K. Kämäräinen, H. G. Petersen and N. Krüger. Pose Estimation

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点云侠
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PointCloudLib RANSAC算法实现点云粗配准 C++版本
linux_huangyu的博客
06-24 377
点云配准一般分为粗配准和精配准，两种方式结合能有效避免粗配准精度不够和精配准耗时巨大的问题。
改进的RANSAC算法实现点云粗配准
点云兔子的博客
06-24 989
随机样本共识 （RANSAC） 是一种迭代方法，用于从包含异常值的一组观测数据中估计数学模型的参数，此时异常值不会对估计值产生影响。因此，它也可以解释为异常值检测方法。它是一种非确定性算法，因为它只产生一定概率的合理结果，随着允许更多的迭代，这个概率也会增加。 RANSAC使用重复的随机子采样。一个基本的假设是，数据由“内点”组成，即其分布可以通过一些模型参数来解释的数据，尽管可能会受到噪声的影响，以及“异常值”，这些数据与模型不符。例如，异常值可能来自噪声的极值，或者来自错误的测量或关于数据
改进的RANSAC算法在三维点云配准中的应用
02-13
传统随机抽样一致性（RANSAC）算法只能进行粗配准, 且配准效率低。针对该问题提出一种改进的RANSAC快速点云配准算法。该算法将内部形态描述子算法和快速点特征直方图(FPFH)算法相结合, 得到特征描述子, 然后采用预估计和三维栅格分割法改进RANSAC算法, 最后与传统配准算法采样一致性初始配准算法进行比较。实验结果表明, 本文算法能快速精确地剔除误匹配点, 进行仿射变换矩阵求解, 无需二次配准。本文算法相较于传统配准算法有很大优势, 在大规模三维点云配准中具有很好的稳健性, 并且在保证精度的同时可大幅提高配准效率。
8.点云的粗配准和精配准
最新发布
weixin_71719718的博客
07-06 1136
点云拼接是任意位置的点云的重叠部分相互配准的过程，点云配准分为刚体和非刚体（只存在空间旋转平移变换的配准问题称为刚体配准，存在缩放、变形、仿射变换的配准问题称为非刚体配准），这里主要介绍刚体点云配准。其中，基于局部特征描述的方法是通过提取源点云与目标点云的邻域几何特征，通过几何特征快速确定二者之间的点对的对应关系，再计算此关系进而获得变换矩阵。如上图，将两片点云的重叠部分进行配准，两片点云组合成一片更为完整的点云即实现了两片点云的拼接。配准效果如上图，左边为两片兔子的外部轮廓的点云的粗配准，右边为精配准。
PCL RANSAC点云配准
m0_51204289的博客
09-18 1776
PCL中RANSAC点云配准的简单使用案例。
基于改进的RANSAC的场景分类点云粗配准算法
01-26
点云配准是基于RGB-D(RGB-depth)传感器的室内场景重建的关键技术之一。针对稀疏建图中关键帧间的点云配准问题,提出一种基于改进的随机采样一致性(RANSAC)的场景分类点云粗配准算法。首先分别利用几何信息与光度信息进行关键点的检测、描述与匹配,然后由场景分类算法判断场景类别,适应性地结合几何匹配与光度匹配,最后提出一种改进的RANSAC算法,通过有偏重的随机采样与自适应的假设评价,对关键帧间的变换矩阵进行估计。采用公开的RGB-D数据集对整体的点云粗配准算法进行实验验证,并与多种算法进行比较。实验结果表明,该点云粗配准算法能够实现稳健有效的变换矩阵估计,有助于后续的精配准与整体的室内场景重建。
PCL RANSAC点云粗配准
dayuhaitang1的博客
11-23 1382
PCL RANSAC点云粗配准
PCL RANSAC实现点云粗配准(无需特征描述子)
点云侠的博客
11-23 3907
RANSAC直接实现点云粗配准，无需FPFH、PFH等特征描述子，算法效率较高。
手写RANSAC实现点云粗配准
点云兔子的博客
04-25 7104
此过程重复固定次数，每次生成因点太少而被丢弃的模型，或将优化模型与相应的误差度量一起进行。在后一种情况下，如果优化模型的误差低于上次保存的模型，我们将保留该模型。然后，根据拟合模型测试所有其他数据，如果某个点与估计的模型非常契合，则也将其视为假设的进一值。该模型是从所有假设的入值中重新估计的，因为它仅从初始的假设入值集进行估计。模型拟合到假设的入值，即模型的所有自由参数都是从进值重建的。如果有足够的点被归类为假设的入值，则估计的模型是相当好的。最后，通过估计值相对于模型的误差来评估模型。
基于特征匹配和RANSAC的三维点云拼接配准方法，matlab实现
04-04
读研期间做的文献复原，关键点提取、建立特征描述符、匹配特征点、RANSAC去除误匹配、坐标配准全部流程都走了一遍，用bunny数据做的测试，每一步都有画图，结果精度还不错。有没做好的地方欢迎指正。
surf,sift算法配准，利用Ransac去除误匹配，c++源码
09-14
在windows上利用OpenCV和vs2010实现了sift和surf粗配准，利用Ransac实现精确配准，C++源码，可以运行。
PCL :RANSAC算法实现点云粗配准（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 335
PCL :RANSAC算法实现点云粗配准（附完整源码）
PCL：实现RANSAC实现点云粗配准（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-12 137
PCL：实现RANSAC实现点云粗配准（附完整源码）
RANSAC 配准算法
YYY_77的博客
04-20 1841
先讲一下背景吧。点云配准（Point Cloud Registration）指的是输入两幅点云 (source 和 target) ，输出一个变换使得变换后的source和target的重合程度尽可能高。点云配准可以分为粗配准（Coarse Registration）和精配准（Fine Registration）两步。粗配准指的是在两幅点云之间的变换完全未知的情况下进行较为粗糙的配准，目的主要是为精配准提供较好的变换初值；精配准则是给定一个初始变换，进一步优化得到更精确的变换。
pcl中ransac提取直线_复杂场景中的一个图像配准思路
weixin_39622655的博客
11-22 555
在很多时候，我们可能需要使用到图像的识别与配准工作，来判断某个特征或者是划出某个特定特征的位置。现在的深度学习已经能够比较好地解决这个问题，比如常见的YOLO，可以利用几行设定代码就能够划出所需要识别的位置。但是精准度可能会有所偏差，因为在训练过程中使用的样例往往是被经过卷积处理学习的，许多特征点在这过程中可能会消失，并且池化之后以另一种方式进行学习和识别。也就是说许多模式识别的方法重在...
pcl 改进的ransac算法实现点云粗配准
07-27
RANSAC（随机抽样一致性）算法是一种经典的点云配准方法，用于估计两个点云之间的刚性变换。然而，传统的RANSAC算法在噪声点较多或点云缺失较严重时，存在较大的误配现象。为了解决这个问题，可以采用PCL（点云库）中提供的改进的RANSAC算法实现点云粗配准。 PCL中改进的RANSAC算法主要包括以下几个步骤： 1. 随机采样：从原始点云中随机选择一小部分特征点作为样本点，用于估计初始的旋转矩阵和平移向量。 2. 配准评估：基于样本点估计的初始变换参数，计算其余的点和目标点之间的误差（如欧氏距离），并将其作为新一轮迭代的样本点。 3. 简化模型：根据预定义的阈值，筛选出内点，将其作为新的样本点重新估计初始的变换参数。 4. 反馈迭代：重复以上步骤2和3，直至符合迭代次数或误差小于设定阈值。 5. 最优解选择：从所有迭代过程中选择误差最小的变换参数，作为最终的配准结果。 通过这种改进的RANSAC算法，可以提高点云配准的精度和鲁棒性。它对于噪声点和点云缺失的处理更加稳健，减少了误配的可能性。同时，该算法在计算效率上也进行了优化，能够较快地得到粗配准的结果。 总之，PCL中改进的RANSAC算法是一种有效的点云粗配准方法，可以对两个点云进行刚性变换的估计，具有较高的精度和鲁棒性。该算法在实际应用中可以广泛地应用于三维重建、机器人导航和虚拟现实等领域。
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