一、算法原理
1、算法概述
随机采样一致性算法用于点云配准,pcl::SampleConsensusPrerejective这个类在标准的RANSAC姿态估计循环中通过局部位不变几何约束插入一个简单但有效的“预排除”步骤,以避免验证可能错误的姿态假设。为了稳健性地对齐部分/遮挡模型,该例程仅使用inliers执行拟合误差评估,即比欧几里得阈值更近的点,使用setInlierFraction().
进行设置。在[0,1]中使用setSimilarityThreshold()
来指定算法的预排斥或“贪婪”的数量,其中0表示禁用,1表示最大拒绝。
具体实现流程见论文:A. G. Buch, D. Kraft, J.-K. Kämäräinen, H. G. Petersen and N. Krüger. Pose Estimation