【论文复现】——基于欧式聚类的车载点云道路提取

已于 2024-05-17 08:27:38 修改
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分类专栏： PCL 算法实现与优化 文章标签： 聚类 c++ 开发语言 计算机视觉 3d
于 2024-05-17 08:26:49 首次发布
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，爬虫自重。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT生成的文章。

一、算法原理

1、论文概述

  针对车载激光点云道路信息提取的问题，提出了一种基于欧式聚类的道路提取方法。首先通过统计滤波去除噪点以免对后续处理结果产生影响，然后用坡度滤波去除路坎点&

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点云侠
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基于欧式聚类的车载路面点云扫描线提取
孙悟空
01-05 1575
本文介绍了基于欧式聚类的车载路面点云扫描线提取的原理与方法，并分析了其适用性，只适用于特定的场景。
基于高斯映射聚类的点云边缘提取算法
02-03
基于高斯映射聚类边缘提取算法提出了一种快速而精确的新方法,通过凝聚聚类和估计法线将高斯球中的法线进行聚类,通过分析每个点最近邻域点的协方差矩阵特征值来检测边缘特征。对不同的点云对象进行边缘提取对比实验,分别从边缘提取效果和提取时间进行对比分析。实验结果表明,所提方法能快速有效地提取点云的边缘特征,相比原高斯映射聚类边缘提取算法有很大的提升。
点云分割（3）——基于欧几里得聚类的点云分割方法
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欧几里得算法： 基于欧几里得的点云分割，先放结果图，图1为原图，图2为分割后的图，图3为输出的点云数量。 图1 图2 图3 具体过程： 加载点云，滤波； 分割平面模型；（下一篇博客） 去除所有平面点云，对余下的点进行聚类分割； 显示聚类分割结果。 首先加载点云滤波，即对点云进行下采样，减少点云数量，提高精度；然后分割平面模型，该图中平面有两个，桌子平面和地面，将平面点云去除后，进行聚类...
【点云处理】基于欧式聚类的点云分割
小昊同学
12-17 3324
对于范围较广的点云来说，一开始先使用基于模型的点云分割方法将类似于平面这样的点云块提出来，然后在对留下的小部分点云进行像欧式聚类这样的后续分割处理。 原始点云： 代码，对代码的理解都注释上了，以便于以后复习~注释真的很重要~~~： #include <pcl/ModelCoefficients.h> //模型参数头文件 #include <pcl/point_type...
PCL 欧式聚类分割高阶用法——获取最大聚类
点云侠的博客
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PCL欧式聚类获取聚类结果中聚类点数最多的那一个类。
【PCL】PCL点云分割之欧式聚类分割
shanhedian2013的博客
10-15 908
从备选点的点集中移除种子点，并将其与种子点距离小于设定的阈值的点加入聚类的结果集。通过欧式聚类算法，可以将点云数据根据其几何特征进行聚类，从而实现对点云的分割和分析。欧式聚类算法基于点之间的欧式距离来对点云进行聚类。、如果点与其他点的欧式距离小于设定的阈值，则将其加入备选点的点集。、初始化两个空集，一个作为备选点的点集，一个作为聚类的结果集。、从备选点的点集中选择一个点作为种子点，将其加入聚类的结果集。、对于每个点，计算其与其他点之间的欧式距离。、重复步骤5，直到备选点的点集为空。
点云欧式聚类快速了解
xiaobaiwsc的博客
09-17 1360
一种基于欧氏距离度量的聚类算法基于KD-Tree的近邻查询算法是加速欧式聚类算法的重要预处理方法KD-Tree是由二分搜索树演变而来的用于大规模高维度数据查找场景当中的索引结构，主要用于最近邻查找和近似最近邻查找。将整个空间划分为二叉树的形式，方便有效找到最近邻点云处理算法库PCL，是比较重要的，在后续会继续学习，然后发出更优质的文章。
PCL点云库——欧式聚类分割
fei_12138的博客
11-16 5530
PCL欧式聚类分割 　　pcl::EuclideanClusterExtraction是基于欧式距离提取集群的方法，仅依据距离，将小于距离阈值的点云作为一个集群。 　　具体的实现方法大致是： 　　(1) 找到空间中某点p10，有kdTree找到离他最近的n个点，判断这n个点到p的距离； 　　(2) 将距离小于阈值r的点p12、p13、p14…放在类Q里； 　　(3) 在 Q\p10 里找到一点p12，重复1； 　　(4) 在 Q\p10、p12 找到一点，重复1，找到p22、p23、p24…全部放进Q里；
基于matlab点云工具箱对点云进行处理二：对点云进行欧式聚类，获得聚类后点云簇的外接矩形
rmrgjxeivt的博客
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基于matlab点云工具箱对点云进行处理二：对点云进行欧式聚类，获得聚类后点云簇的外接矩形 步骤： 读取velodyne数据包pcap文件内的点云数据 使用pcdownsample函数对点云数据进行体素化采样，减少点云数量 使用find函数对点云进行筛选 使用pcdnoise去除点云内的噪声 使用pcsegdist进行欧式聚类 使用自定义函数getBoundary获得外接矩形，函数具体定义见附件 相关程序点这里https://download.csdn.net/download/rmrgjxeivt/5
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07-15
实现三维点云条件欧式聚类，附带点云数据和CMakelists文件
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PCL（点云库）是一个用于点云处理的开源库，其中包含了许多用于点云分割和聚类的算法。其中，欧式聚类是一种常用的点云分割方法，可以有效地将点云分割成多个类别，并提取出每个类别的点云数据。 在欧式聚类中，我们可以通过设置一些参数来控制聚类的结果，例如设置聚类的最小和最大尺寸、搜索半径等。通过这些参数的调整，我们可以得到不同类型的聚类结果。 在欧式聚类分割的高级应用中，我们可以通过一些额外的操作来提取最大聚类的点云。首先，我们需要对整个点云进行欧式聚类分割，得到每个类别的点云数据。然后，我们可以计算每个类别的点云数据的大小，并找到最大的那个类别。最后，我们可以提取出最大类别的点云数据，从而实现对最大聚类的提取。 通过这种方法，可以实现对点云数据的更精细的分析和处理，对于一些需要提取特定目标的应用场景非常有用，比如地图制作、三维重建等。欧式聚类分割高级应用能够帮助我们更好地理解和利用点云数据，为各种领域的应用提供了更灵活和有效的工具。

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