CloudCompare——隧道点云圆柱投影展开

1.算法原理

  以隧道中轴线为投影圆柱中轴线、隧道设计半径为投影圆柱半径构建投影基准面,以投影圆柱面的天顶方向为基准线方向,将隧道扫描点云沿着投影圆柱天顶方向投影到圆柱面上。取原始隧道任一点$P(x_i,y_i,z_i)$，$P$ 点对应的投影圆柱横截面中心为$o(x_c,y_c,z_c)$，$P$ 点与$o$ 点的连线与投影圆柱面交于一点$p$，投影后的点为$P^{\prime }(x_i^{\prime },y_i^{\prime },z_i^{\prime })$。$P^{\prime }$的$x_i^{\prime }$坐标为对应原始点的里程坐标、$y_i^{\prime }$ 坐标为点沿着基准面到基准线的长度、$z_i^{\prime }$ 坐标为原始点到基准面的距离，见图(a)，展开隧道点云见图(b)，具体转化关系如下

式中，$(x_i,y_i,z_i)$为原始隧道点云坐标；$(x_i^{\prime },y_i^{\prime },z_i^{\prime })$为投影展开后的隧道点坐标；$r$为设计半径。

2.圆柱展开

  CloudCompare中的Unroll功能实现将圆柱形和圆锥形点云展开成平面。
具体操作如下：

2.1 找到展开功能

2.2 设置相关参数

• Type：选择待展开的点云形状是圆柱形还是圆锥形。
• Axis：设置绕(X、Y、Z)哪个轴展开。
• Axis position：设置位于轴上的一个点（否则CloudCompare将使用点云的重心）。
• Radius：设置待展开的圆柱形点云的半径。

3.结果展示

3.1 原始点云

3.2 展开结果