ROS-TF

TF

note:每个侦听器都有一个缓冲区，其中存储来自不同tf广播器的所有坐标转换。当广播发送转换时，在转换进入缓冲区之前需要一些时间(通常是几毫秒)。因此，当你在“现在”请求帧转换时，你应该等待几毫秒的信息到达。

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
  ros::NodeHandle node;
  
  ros::service::waitForService("spawn");
  ros::ServiceClient add_turtle =
    node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
  turtlesim::Spawn srv;
  add_turtle.call(srv);

  //发布话题Turtle2/cmd_vel
  ros::Publisher turtle_vel =
    node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);

  //创建TransformListener类监听对象
  tf::TransformListener listener;  //一旦创建了监听器，它就开始通过线路接收tf转换，并将其缓冲10秒。直接运行下面代码会警告"turtle2" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
  //ros::Duration(10.0).sleep();   //可设置等待10s缓冲
 
  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    //创建一个StampedTransform对象存储变换结果数据
    tf::StampedTransform transform;
    
    //监听包装在一个try-catch块中以捕获可能的异常
    try{
    	ros::Time now = ros::Time::now();
    			//listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",ros::Time(0),ros::Duration(10.0))//等待转换结果

      //向侦听器查询特定的转换，(想得到/turtle1到/turtle2的变换)，想要转换的时间ros::Time(0)提供了最新的可用转换。
      listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                               ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException &ex) {
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      ros::Duration(1.0).sleep();
      continue;
    }

    //在这里，变换使用turtle1的距离和角度，为turtle2计算新的线和角速度。
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
                                    transform.getOrigin().x());
    vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
                                  pow(transform.getOrigin().y(), 2));

    //发布话题Turtle2/cmd_vel，用来更新Turtle2的运动。
    turtle_vel.publish(vel_msg);
    rate.sleep();
  }
  return 0;
};

tf时间穿梭

turtle2跟随相对于turtle1之前的2五秒之前状态
也就是turtle2是指向turtle1 5秒前的地方！

  try{
    ros::Time past = ros::Time::now() - ros::Duration(5.0);
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
                              past, ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             past, transform);

这个图显示了tf在后台做什么。
在past时间，它计算从turtle1到world坐标系的变换。
在world坐标系,tf时间从past到now。
在now时间，tf计算从world到turtle2坐标系的变换。

参考
详细
Python:

四元数,旋转矩阵,欧拉角

关于四元数,旋转矩阵,欧拉角概念与关系