TF
note:每个侦听器都有一个缓冲区,其中存储来自不同tf广播器的所有坐标转换。当广播发送转换时,在转换进入缓冲区之前需要一些时间(通常是几毫秒)。因此,当你在“现在”请求帧转换时,你应该等待几毫秒的信息到达。
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
ros::NodeHandle node;
ros::service::waitForService("spawn");
ros::ServiceClient add_turtle =
node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
turtlesim::Spawn srv;
add_turtle.call(srv);
//发布话题Turtle2/cmd_vel
ros::Publisher turtle_vel =
node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);
//创建TransformListener类监听对象
tf::TransformListener listener; //一旦创建了监听器,它就开始通过线路接收tf转换,并将其缓冲10秒。直接运行下面代码会警告"turtle2" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
//ros::Duration(10.0).sleep(); //可设置等待10s缓冲
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok()){
//创建一个StampedTransform对象存储变换结果数据
tf::StampedTransform transform;
//监听包装在一个try-catch块中以捕获可能的异常
try{
ros::Time now = ros::Time::now();
//listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",ros::Time(0),ros::Duration(10.0))//等待转换结果
//向侦听器查询特定的转换,(想得到/turtle1到/turtle2的变换),想要转换的时间ros::Time(0)提供了最新的可用转换。
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex) {
ROS_ERROR("%s",ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
continue;
}
//在这里,变换使用turtle1的距离和角度,为turtle2计算新的线和角速度。
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
pow(transform.getOrigin().y(), 2));
//发布话题Turtle2/cmd_vel,用来更新Turtle2的运动。
turtle_vel.publish(vel_msg);
rate.sleep();
}
return 0;
};
tf时间穿梭
turtle2跟随相对于turtle1之前的2五秒之前状态
也就是turtle2是指向turtle1 5秒前的地方!
try{
ros::Time past = ros::Time::now() - ros::Duration(5.0);
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
past, ros::Duration(1.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
past, transform);
这个图显示了tf在后台做什么。
在past时间,它计算从turtle1到world坐标系的变换。
在world坐标系,tf时间从past到now。
在now时间,tf计算从world到turtle2坐标系的变换。