USB_camera单目相机的标定

USB_camera单目相机的标定

单目相机官方标定流程：

标定的前提：在工作空间src中安装usb_cam包：git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

1. 启动ROS ：roscore；
2. 进入工作空间 ：cd ~/catkin_ws2
source devel/setup.bash；
3. 进入launch：cd src/usb_cam/launch ；
4. 打开摄像头 ：cd src/usb_cam/launch；
5. 重新打开终端，进入矫正窗口：
   （未安装camera_calibration的需要检查是否安装：rosdep install camera_calibration）
   rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam；
6. 采集数据样本时，最好将上下左右远近倾斜等多个角度进行测试，将矫正窗口右侧x,y,size,skew全部铺满；
   size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近；
   square：标定板方格边长（m）；
   skew：标定板在视野上下左右中的倾斜位置。

计算矫正参数：

点击CALIBRATE按钮，稍等1-2分钟，可以在命令窗中看到标定参数，点击COMMIT将结果保存到电脑路径：/home/sun/.ros/camera_info/head_camera.yaml,再次启动相机时就不会有Camera Calibration文件找不到的警告了。
矫正图像，请使用image_proc包。

如果没有自动载入矫正文件 ，那么就需要调用下image_proc这个包。两种解决方案：
1.在启动usb_cam的launch文件下面再加上。
2.或者启动usb_cam后，在终端命令窗口加上ROS_NAMESPACE=usb_cam rosrun image_proc image_proc。

摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数
参矩阵: Intrinsic Matrix
焦距: Focal Length
主点: Principal Point
径向畸变: Radial Distortion
切向畸变: Tangential Distortion
旋转矩阵: Rotation Matrices
平移向量: Translation Vectors
平均重投影误差: Mean Reprojection Error
重投影误差: Reprojection Errors
重投影点: Reprojected Points

相机的各项Parameters：
~video_device (string, default: “/dev/video0”)

The device the camera is on. 

~image_width (integer, default: 640)

Image width 

~image_height (integer, default: 480)

Image height 

~pixel_format (string, default: “mjpeg”)

Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy 

~io_method (string, default: “mmap”)

Possible values are mmap, read, userptr 

~camera_frame_id (string, default: “head_camera”)

The camera's tf frame 

~framerate (integer, default: 30)

The required framerate 

~contrast (integer, default: 32)

Contrast of video image (0-255) 

~brightness (integer, default: 32)

Brightness of video image (0-255) 

~saturation (integer, default: 32)

Saturation of video image (0-255) 

~sharpness (integer, default: 22)

Sharpness of video image (0-255) 

~autofocus (boolean, default: false)

Enable camera's autofocus 

~focus (integer, default: 51)

If autofocus is disabled, the focus of the camera (0=at infinity) 

~camera_info_url (string, default: )

An url to the camera calibration file that will be read by the CameraInfoManager class 

~camera_name (string, default: head_camera)

The camera name. This must match the name in the camera calibration