dji Tello edu 开发

认识tello edu无人机

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估计不少人的tello已经到手了。打开包装，只有《快速入门指南》一小张纸，内容很简单。于是习惯地按照《指南》载明的网址去下载《用户手册》，想先研究一下，但链接居然是空的。后再到厂商睿炽公司的官网，进入下载手册页面后，同样是“栏目正在建设”中。（如有谁知道《用户手册》下载地址的，麻烦告知一下。先谢了）

此外，开箱时要千万留意：电池、备用螺旋桨、拆浆专用工具、快速入门指南等都藏在包装盒的最下方的另一头空间里。开盒子时除了在顶部那头拿出飞行器外，千万记得要拆开另一头。别随便就把盒子扔了。

不得已只有按照以往经验操作试飞了一下。现将体会分享如下，定有不妥。请以产品《用户手册》为准。

一、起飞前准备工作。
1、在《快速入门指南》中扫码，到应用商店下载tello APP（iOS和安卓版），然后在手机中安装tello。（第一次进入App时提示飞行器会有固件更新提示，可以按提示在连接互联网状态下更新固件）
2、将电池装入飞行器中，注意电池光面无字一面朝飞行器的上方，电池有字一面向下方。电池推入至电池尾部与飞行器尾部平齐为到位。
3、充电：自备5V/1.5A充电器，自备USB充电线，将充电线一头连接到飞行器一侧的mini USB接口中，另一端接充电器。
充电器通电后，飞行器前端指示灯蓝色慢闪，经约1.5小时候充满，指示灯蓝色常亮。

二、起飞过程
1、通过WIFI连接手机和飞行器：
按一下飞行器一侧的电源按钮开机，飞行器指示灯黄灯慢闪。首先在手机上找信号：设置–无线局域网–tello_XXXX，找到并连接成功后手机再进入tello App，此时屏幕应该出现飞行器摄像头中的画面。
2、按理此时还应该连接“蓝牙手柄”的，由于手头没有定制版的“小鸡手柄”，此处暂缺。
3、在手机屏幕中点击“一键起飞”，弹窗有两个选择，地面起飞和手中起飞。选择其一后弹出界面，然后将按钮向右滑动即起飞。起飞后会自动停留在离地面约1米多高的空中。

三、飞行中
1、手机app屏幕上默认“美国手”，即左手是油门（上升、下降）和转动（机头向左、右转）；右手控制飞行方向（前进、后退）和方向的（向左、右）
2、手指轻按屏幕相应的虚拟手柄圆心，按照屏幕提示方向轻轻滑动，飞行器便可以自由飞行。
3、点击屏幕左上方第二个“飞行器”图标，可以使用特殊功能
a、抛飞模式：轻轻向外抛出，飞行器即可起飞。
b、8向翻滚模式：滑动屏幕即可8个方向翻滚，飞行中也可以翻滚。
c、一键飞远模式：飞行器将向后上方飞出一段距离并拍摄视频短片。
d、一键360模式：飞行器原地旋转360度向外拍摄一段视频。
e、一键环绕模式：飞行器将以当前机头朝延伸2米处为圆心，作环绕飞行。可向圆心拍摄。
f、弹跳模式：飞行器将在0.5m到1.2m高度间来回弹跳。飞行器感应到下方有物体将上升一小段高度。

四、降落
1、刚才起飞时按下的屏幕左上角的“起飞”图标，起飞后此图标会自动变为“下降”图标。
2、需要降落时，先操控飞行器回到操作者附近。点击“下降”图标，弹窗将出现2个选项：1、下降到地面；2、手上降落。选取1，自动下降到地面并停机；选取2、在5秒内伸手到飞行器下方几十公分的地方，飞行器将缓慢下降到手中并停机。

五、设置和校正：
点击app界面左上角第三个图标进入设置，其中有多个设置和校正选项。
1、飞行速度：“慢”与“快”。默认“慢”。
2、VR：此处可以产生双目立体视觉，也就是画面分割为“左、右”半部。此时需要将手机放入“VR”眼镜中方能观看立体画面（VR眼镜需外购）
3、蓝牙手柄设置：连接定制版“小鸡手柄”（外购，暂时没有供应）
4、Wifi设置：此处可以修改Wifi的名称和密码（一般没必要改动，默认的就好）
5、新手指引：有5个屏幕截图的新手操作说明图文。解释操控屏幕上的图标含义和操作方式，新手应该事先看看。
6、参数单位：公制、英制。默认公制。
7、图片质量：普通、高质量。默认普通。
8、低电量报警：可调。默认为10%。
9、摇杆设置：日本手、美国手。默认：美国手。
10、EV值：拍摄图片和视频的曝光补偿。向左为-EV（减少曝光量），向右为+EV（增加曝光量）。默认为EV=0，新手不必动。
11、编码码率设置：自动、1~4M可调。
12、IMU状态：校准过程将持续5~10分钟。出厂时已经校准了。没事不要动。
a、用拆浆工具取下螺旋桨并将飞行器放置于平坦地面上。
b、请按图示方向摆放飞行器，前后上下左右6个平面进行校准，绿灯快闪表示该平面校准完成。
c、保持飞行器电源开启，请勿启动电机。
13、重心标定：暂时不清楚作用。
14、固件版本：显示当前固件版本，可以在此升级新版本。
15、loader版本：
16、App版本：1.1.0
17、售后支持：转向网络上的售后页面。

手机Tello app控制Tello

手机连接Tello的2.4G的wifi之后，打开app就能连上并且控制了(如果一开始不知道密码那就长按电源键几秒就能重置)

Scratch 图形化控制Tello

Tello Scratch 使用说明

1. 访问 https://airsdk.harman.com/ 下载AIR Runtimes
2. 访问 https://scratch.mit.edu/download ，按照指引安装 Scratch 2.0 Offline Editor（访问不了则从其他地方下载）
3. 访问 https://nodejs.org/dist/latest-v8.x/，下载并安装 node.js。x64则下载x64，然后将node.exe添加到系统环境变量 eg：E:\tello\node-v8.17.0-win-x64\node-v8.17.0-win-x64\node-v8.17.0-win-x64。

可以通过终端查看版本是否安装成功：

node -v

4. 在 https://dl-cdn.ryzerobotics.com/downloads/tello/Release.zip 下载 Tello.js 及 Tello.s2e，打开命令行（Mac 系统请打开“终端”，Windows 系统请在“运行”中输入 cmd），cd Tello.js 文件下存放路径后，输入"node Tello.js."，回车运行。
5. 运行 Scratch 2.0，按住“Shift”键，点击“文件”，选择“导入试验性HTTP 拓展功能”，并在文件列表中选择"Tello.s2e"。Scratch 中的“更多积木”中将会显示 Tello 的控制模块。
   
   电脑连上Tello的Wifi，然后：点小绿旗就可以起飞，点击空格就可以下降

python udp 发送指令控制 Tello

通过Tello.js可以知道，Tello EDU和PC是通过“基于UDP的socket通信”的。
看这位博主的第一篇文章(很全)
看这位博主的第二篇文章(很全)
看这位博主的第三篇文章(很全)

最后当然是看一下sdk文档
Tello EDU官网下载SDK文档然后简单阅读

至于后续具体如何开发到时再说吧。
可能会跑一下这个姿态控制吧：https://github.com/RobertGCNiu/UAV-Gesture-Control_Python