NO.1 Ros 安装&介绍

零蚀

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ROS 认知

• ROS的布局

  • Plumbing 探测发现机制（进程间通讯管理）
  • Tools 开发调试工具（可视化的调试工具）
  • Capabilities 提供开源库（导航，地图，感知…）
  • Ecosystem 社区

  ROS Robot Operation System 是一个基于操作系统做的一个通讯框架。

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• 系统架构

  

  大体结构分为以下的四种

    1. 环境
    2. 传感器
    3. 执行器
    4. 软件结构
  

• Ros的软件结构

  Ros Master 在执行中开发出很多可执行的小单元，这些item需要在ros master中进行记录。

  

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Ros 安装

• ROS的环境搭建(Ubuntu 18)

  （⚠️ Mas OS 官网上是测试版，且代码已经不再更新，且只有Kinetic测试版支持，后面的Melodic版本就直接取消了OS配置，所以统一用ubuntu，每个版本的ROS对应着使用版本的Ubuntu选择要注意）

  采用科大的镜像源，如果用的是ubuntu的话吗需要在更新中将源文件的加载地址也改为科大的。

  

  • 添加ROS的镜像源

  sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  

  由于ROS的主服务器在国外，所以网速会非常的慢，而用科技大的镜像，后续开发会更加顺利。

  • 配置密钥

  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
  

  • 更新Ubuntu的源

  sudo apt update
  

  • 安装ROS Melodic

  sudo apt-get update 
  sudo apt install ros-melodic-desktop-full
  

  ros-melodic-desktop-full全家桶内置了很多ROS的开发工具(melodic一般分为三种，1.全家桶，2，基础版，3.裸奔版)，作为开发阶段而言，我们选择最全的版本进行安装。

  ROS初始化

  • 初始化rosdep

  sudo rosdep init
  rosdep update
  

  在使用ROS之前，需要初始化rosdep。 rosdep可以轻松地为要编译的代码添加系统依赖项，并且帮助我们运行ROS中核心组件。

  • 配置全局环境变量

  echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  

  我们需要将安装目录下的功能包配置到系统的环境变量中去。这样我们才能使用ROS提供给我们的一些命令工具。

  • 构建工厂依赖

  sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  

  通常在安装过程中会出现 Hash Sum mismatch，这个时候，建议修改Ubuntu操作系统的软件源为http://mirrors.ustc.edu.cn。保证ros的源和ubuntu的源一致，规避掉hash校验的错误

  • 测试安装

  通过命令启动Ros Master

  roscore
  

  

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构建第一个项目

• 构建工作空间

  ➜  ~ mkdir ~/ws
  ➜  ws mkdir ros_ws
  ➜  ros_ws mkdir src 
  

  工作空间的其他内容需要catkin构建

  # 没有出现红色ERROR表示创建成功
  ➜  ros_ws catkin_make
  

  可以发想项目里自动构建了build，devel这些用于打包的文件，且src下也构建了CMakeLists.txt,缓存已经被catkin_make记录。

  

• 在src下创建package

  ⚠️ 官网上说的 std_msg在clion加载的时候是找不到的，会导致问题，所以用的还是老版中的rosmsg。

  #  rospy roscpp  std_msg为要添加的依赖支持
  ➜  src catkin_create_pkg first_demo rospy roscpp rosmsg
  
  # 文件结构如下:
  ➜  src tree
  ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
  └── first_demo
      ├── CMakeLists.txt
      ├── include
      │   └── first_demo
      ├── package.xml
      └── src
  
  

• linux版本的肉鸡clion，然后打开我们的项目。

  不能选择文件路径用clion图形化界面进行打开操作，需要命令行操作。

  配置devel环境

  这个过程中会调用一遍setup.bash中所有的环境，所以这个过程是必须的。

  ➜  ros_ws exec bash 
  ➜  ros_ws source devel/setup.bash
  

  在环境下开启clion

  ~/ws/ros_ws$  cd /home/parallels/devtools/clion-2019.1.3/bin
  :~/devtools/clion-2019.1.3/bin$ ./clion.sh
  

  点击打开的对象，不是first_demo,是camkelists.txt
  

  打开后的结果（如果以上步骤疏漏一步或者打开对象错误，都会导致加载报错）

  

  事情都已经具备，则可以开始我们的第一个node。

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ros Noetic

• 配置ros Noetic系统

  • 终于决定升级了，谁知道其中parallels升级ubuntu太扯，只能重新装，并且14版的parallel安装ubuntu一直不能兼容，导致屏幕奇形怪状，终于12点我找到一个parallel 16，并且tool可以使用，才体会到了ubuntu 20 的不同，如果说18是像win风，那么20就是mac风,精致。

  • 在安装ubuntu之后，建议先安装clion，不然可能发生冲突，导致打不开。除此之外我们在安装ubuntu的过程中尽量不要skip一些过程，不然很容易导致安装出现问题。如果出现问题，建议重新安装ubuntu。

  • 我们要先知道Noetic只能在20.04版本及以上才能用，为什么要用它呢？因为它支持python3了，所以在麻烦也得上。

  • 安装步骤，和上文一样的地方我就一笔带过了。(在这里镜像不好使了，所以直接用国外的)

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  

  • installing

  # 安装
  sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  sudo apt install ros-noetic-desktop
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
  # 这里没有rosdep，需要安装一下，应为ubuntu默认python3所以用python3-rosdep
  sudo apt install python3-rosdep
  sudo rosdep init
  rosdep update
  echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  # 测试
  roscore
  

  • 测试

  # ros_ws路径下
  source devel/setup.bash
  mkdir src
  catkin_make
  # src路径下
  catkin_create_pkg test_first rospy roscpp rosmsg
  

  

  • 打开clion测试node的demo

  
  sudo sh /home/baicha/devtool/clion-2019.1.3/bin/clion.sh
  

  • 编辑好了测试的node之后记得有个小细节，那就是开头一定要表明这个python的位置，就是你添加python路径，意外的是，其实这里已经有了python3-opencv库了。

  

  #!/usr/bin/python3.8
  import rospy
  

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