自学古月博主的名作《ROS开发实践》,做点记录
一、第一个ROS程序——小乌龟仿真
在这个实验中,接触第一个ROS功能包——turtlesim,其核心是turtlesim_node节点。ROS的每个功能包都是一个独立功能,包含一个或多个节点,这些功能对外使用topic、service、parameter作为接口。
首先安装turtlesim功能包:
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
运行ROS节点管理器ROS Master,使用ROS的第一步:
roscore
新开一个终端,启动turtlesim节点:
rosrun turtlesim turtlesim_node
新开一个终端,启动键盘控制的节点:
rosrun turtlesim turtlesim_node
保证该终端激活,可以用方向键控制乌龟运动: