ROS小结

1. 创建launch文件

<launch>
    <node pkg="learning_communication" type="talker" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_communication" type="listener" name="listener" output="screen"/>
</launch>

2. rostopic 指令
   查看ROS正在发布的话题
   rostopic list

   具体查看某个话题，比如查看该话题的发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)以及话题的类型(Type)，
   rostopic info [topicname]

   查看正在运行的节点
   rosnode list

   查看话题类型/格式
   rostopic type [topicname]

   查看话题中的类型/格式的具体内容
   rosmsg show std_msg/String
rosmsg show messagename

   往话题发布数据，发布数据要符合话题中的消息类型的定义
   rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rostopic pub /chatter std_msg/String -r 10 "hello world"

   实时显示指定话题的消息内容
   rostopic echo [话题名称]

   显示使用指定类型的消息的话题
   rostopic find [消息类型/名称]

   通过添加"-v"选项到rostopic list 命令, 可以分开“发布话题”和 “订阅话题”，并将每个话题话题的消息类型一起显示
   rostopic list -v

3. rqt相关命令
   ROS查看节点图命令, 用于梳理package中所运行的个节点之间的关系
   rqt_graph

   画出发布在topic上的数据变化图
   rqt_plot

   用来显示节点的输出信息
   rqt_console

   参数动态配置工具
   rqt_reconfigure