ceres的安装与卸载

一、卸载
假如ceres安装完之后VINS编译时出现了报错:
fatal error: ceres/local_parameterization.h: No such file or directory
#include “ceres/local_parameterization.h”
版本太高卸载

    sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
    sudo rm -r /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a

删除安装包

二、安装
ceres-solver/1.14.0
历史版本

安装依赖项:

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

解压
安装ceres


mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake  ../ceres-solver-1.14.0/
make -j4
make test
sudo make install

为了避免每次打开新的shell都需要source,我们将其添加到bash配置文件中

sudo  gedit ~/.bashrc
# 最后一行添加:
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
#保存,退出

source ~/.bashrc

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Ubuntu 18.04上安装Ceres的步骤如下: 1. 下载Ceres:可以从Ceres的官方网站或GitHub页面上下载最新版本的Ceres源代码。 2. 安装相关依赖:在安装Ceres之前,需要先安装一些必要的依赖项。其中包括liblapack-dev、libsuitesparse-dev、libcxsparse3、libgflags-dev、libgoogle-glog-dev和libgtest-dev。你可以使用以下命令来安装这些依赖项: ``` sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev ``` 3. 编译Ceres:进入Ceres源代码的目录,运行以下命令来编译Ceres: ``` mkdir build && cd build cmake .. make ``` 4. 安装Ceres:编译完成后,在同一个目录下运行以下命令来安装Ceres: ``` sudo make install ``` 请注意,如果你在安装过程中遇到无法定位libcxsparse3.1.2的问题,可以按照以下步骤进行解决: 1. 打开sources.list文件: ``` sudo gedit /etc/apt/sources.list ``` 2. 将以下源粘贴到文件的最上方: ``` deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe ``` 3. 更新源: ``` sudo apt-get update ``` 4. 重新输入依赖项安装命令来安装libcxsparse3.1.2和其他依赖项: ``` sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev ``` 以上就是在Ubuntu 18.04上安装Ceres的步骤。希望对你有帮助! #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [Ubuntu18.04安装Ceres](https://blog.csdn.net/weixin_44444810/article/details/121557519)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [Ubuntu18.04安装Ceres,图文详解](https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/124600564)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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