在rviz里尝试先锋机器人的导航仿真

最新推荐文章于 2023-11-28 19:25:33 发布

努力干活还不粘人的小妖精

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分类专栏： ros 文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38402294/article/details/75575175

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本文档记录了在ROS中使用rviz进行先锋机器人导航仿真的过程，包括从GitHub克隆相关包，修改launch文件，解决fixed frame问题，添加TF变换以及路径规划。在仿真过程中遇到机器人无法移动及警告问题，寻求解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

首先从GitHub上下载了大神的包
下载链接：https://github.com/LCAD-UFES/p3dx_navigation
https://github.com/SD-Robot-Vision/PioneerModel
参考链接：
http://wiki.lofarolabs.com/index.php/Moving_The_Pioneer_3-DX_In_Gazebo
在这些包的基础上根据自己的需要进行删减
我们要先建立一个工作空间

mkdir -p ~/catkin-ws/src
cd ~/catkin_ws/src

在其中克隆两个包

git clone https://github.com/SD-Robot-Vision/PioneerModel.git
git clone https://github.com/LCAD-UFES/p3dx_navigation.git

cd ~/catkin_ws
catkin_make

将p3dx_navigation/launch/simulation.launch文件中启动rviz的部分复制到p3dx_navigation/launch/move_base_gazebo.launch中

<!--=======Iniciar RVIZ=============-->
  <arg name="model" default&#

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