针孔相机模型的应用

案例一：估计靶标大小

假设工作距离为Zc=3m，相机焦距为f=25mm，相元尺寸为dx=dy=2.4um，且实际测量过程中需要靶标在图像上的像素直径超过10个像素，问需要设计直径为多少的靶标？
计算过程为：
1：靶标在相机靶面的物理距离为：x=10 * 2.4=24um=0.024mm；
2：根据针孔相机模型有：Xc/x=Zc/f => Xc=Zc*x/f=3000 * 0.024/25=2.88mm 也就是说仅需要直径为3mm的靶标，就可以满足要求，实际也可以设计为5-6mm。

案例二：估计最大工作距离

假设靶标直径为Xc=10mm，相机焦距为f=25mm，相元尺寸为dx=dy=2.4um，且实际测量过程中需要靶标在图像上的像素直径超过10个像素，问最远的测试距离为？
计算过程为：
1：靶标在相机靶面的物理距离为：x=10 * 2.4=24um=0.024mm；
2：根据针孔相机模型有：Xc/x=Zc/f => Zc=Xc*f/x=10 * 25/0.024=10416.7mm 也就是最远测试距离大概在10m左右

案例三：相机镜头选择

假设测试距离为17m，要求水平视野范围不小于10m，垂直距离不小于6m，选择一个合适的焦距和相机分辨率
使用海康镜头选型工具：https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/visionproduct?typeId=40&id=247
1：经计算焦距16mm，分辨率为4096 * 3000，刚好满足要求。实际可选择5472*3648
2：实测视野为14538mm，总共5472个像素，一个像素为2.66mm。
3：最高的亚像素精度为0.2 * 2.66=0.53mm，重复测量10次取平均值后，测量精度为0.53/sqrt(10)=0.53/3.16=0.167mm

案例四：相机视野计算

假设相机的像元尺寸为3.45um，焦距为f=25mm，分辨率为2448*2048，测试距离为Zc=5m，求解水平视野范围 计算过程为：
1：x=2448 * 3.45/1000=8.45mm
2：Xc/x=Zc/f => Xc=Zc * x/f=5000 * 8.45/25=1690mm
或者使用海康镜头选型工具：https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/visionproduct?typeId=40&id=247

案例五：计算两点之间的测量距离精度

假设需要测试的水平视野范围需大于10m，垂直视野范围须大于6m，测试距离为20m。根据镜头选型工具可以知道：可选择分辨率为5472 * 3648，焦距为16mm的相机，像元尺寸为2.4um。
计算过程为：
1：10m的目标投影到相机的物理尺寸为：x=f * Xc/Zc=16 * 10/20=8mm；
2：假设Z方向的测量值存在20mm的误差，两点之间测量值的误差为：delta_Xc=delta_Zc * x/f=20 * 8/16=10mm；
3：由于两次测量值之间的误差为正负10mm，因此测量精度为20mm。