Ubuntu16.04 （ROS）下通过CAN分析仪（USBCAN/CANalyst-II）调试无人车助力转向电机（1）

调试流程

1、测试USBCAN/CANalyst-II工作是否正常
2、使用PC端的上位机测试转向电机是否正常及指令测试
3、测试USBCAN/CANalyst-II提供的Linux x64的例程
4、移植Linux x64的例程到ROS功能包下
5、在ROS环境下测试转向电机的CAN协议

1、用上位机测试USBCAN/CANalyst-II工作是否正常

2、使用PC端的上位机测试转向电机是否正常及指令测试

PC 发送：
字节定义：
第一字节：控制方式
0x00：停止控制；
0x10：手动控制方式；
0x20：自动控制方式（角度控制方式）。
第二字节：保留；
第三字节：保留；
第四字节：角度高位；
第五字节：角度低位；
角度计算公式： angle =(receive[3]*256+receive[4]-1024；
第六字节：角度对中指令 0x55，不需要角度对中，此字节发 0x00 即可；
角度对中功能仅在手动控制模式下起作用；
第七字节：角速度控制，数据范围为: 20-250，对应角速度请求 120-1500 转/分；
第八字节：异或校验

3、测试USBCAN/CANalyst-II提供的Linux x64的例程

#ifndef CONTROLCAN_H
#define CONTROLCAN_H

文件版本：v2.02 20190609
//接口卡类型定义

#define VCI_USBCAN1		3
#define VCI_USBCAN2		4
#define VCI_USBCAN2A		4

#define VCI_USBCAN_E_U 		20
#define VCI_USBCAN_2E_U 	21

//函数调用返回状态值
#define	STATUS_OK					1
#define STATUS_ERR					0
	
#define USHORT unsigned short int
#define BYTE unsigned char
#define CHAR char
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int
#define DWORD unsigned int
#define PVOID void*
#define ULONG unsigned int
#define INT int
#define UINT32 UINT
#define LPVOID void*
#define BOOL BYTE
#define TRUE 1
#define FALSE 0

//1.ZLGCAN系列接口卡信息的数据类型。
typedef  struct  _VCI_BOARD_INFO{
   
		USHORT	hw_Version;
		USHORT	fw_Version;
		USHORT	dr_Version;
		USHORT	in_Version;
		USHORT	irq_Num;
		BYTE	can_Num;
		CHAR	str_Serial_Num[20];
		CHAR	str_hw_Type[40];
		USHORT	Reserved[4];
} VCI_BOARD_INFO,*PVCI_BOARD_INFO; 

//2.定义CAN信息帧的数据类型。
typedef  struct  _VCI_CAN_OBJ{
   
	UINT	ID;
	UINT	TimeStamp;
	BYTE	TimeFlag;
	BYTE	SendType;
	BYTE	RemoteFlag;//是否是远程帧
	BYTE	ExternFlag;//是否是扩展帧
	BYTE	DataLen;
	BYTE	Data[8];
	BYTE	Reserved[3];
}VCI_CAN_OBJ,*PVCI_CAN_OBJ;

//3.定义初始化CAN的数据类型
typedef struct _INIT_CONFIG{
   
	DWORD	AccCode;
	DWORD	AccMask;
	DWORD	Reserved;
	UCHAR	Filter;
	UCHAR	Timing0;	
	UCHAR	Timing1;	
	UCHAR	Mode;
}VCI_INIT_CONFIG,*PVCI_INIT_CONFIG;

/ new add struct for filter /
typedef struct _VCI_FILTER_RECORD{
   
	DWORD ExtFrame;	//是否为扩展帧
	DWORD Start;
	DWORD End;
}VCI_FILTER_RECORD,*PVCI_FILTER_RECORD;

#ifdef __cplusplus
#define EXTERN_C  extern "C"
#else
#define EXTERN_C
#endif

EXTERN_C DWORD VCI_OpenDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD Reserved);
EXTERN_C DWORD VCI_CloseDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd);
EXTERN_C DWORD VCI_InitCAN(DWORD DeviceType, DWORD DeviceInd, DWORD CANInd, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig);

EXTERN_C DWORD VCI_ReadBoardInfo(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,PVCI_BOARD_INFO pInfo);

EXTERN_C DWORD VCI_SetReference(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,DWORD RefType,PVOID pData);

EXTERN_C ULONG VCI_GetReceiveNum(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
EXTERN_C DWORD VCI_ClearBuffer(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

EXTERN_C DWORD VCI_StartCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
EXTERN_C DWORD VCI_ResetCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

EXTERN_C ULONG VCI_Transmit(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pSend,UINT Len);
EXTERN_C ULONG VCI_Receive(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pReceive,UINT Len,INT WaitTime);

EXTERN_C DWORD  VCI_UsbDeviceReset(DWORD DevType,DWORD DevIndex,DWORD Reserved);
EXTERN_C DWORD  VCI_FindUsbDevice2(PVCI_BOARD_INFO pInfo);

#endif

```cpp
在这里插入代码片

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <pthread.h>
#include "controlcan.h"

#include <ctime>
#include <cstdlib>
#include "unistd.h"

VCI_BOARD_INFO pInfo;//用来获取设备信息。
int count=0;//数据列表中，用来存储列表序号。
VCI_BOARD_INFO pInfo1 [50];
int num=0;
void *receive_func(void* param)  //接收线程。
{
   
	int reclen=0;
	VCI_CAN_OBJ rec[3000];//接收缓存，设为3000为佳。
	int i,j;
	
	int *run=(int*)param;//线程启动，退出控制。
    int ind=0;
	
	while((*run)&0x0f)
	{
   
		if((reclen=VCI_Receive(VCI_USBCAN2,0,ind,rec,3000,100))>0)//调用接收函数，如果有数据，进行数据处理显示。
		{
   
			for(j=0;j<reclen;j++)
			{
   
				printf("Index:%04d  ",count);count++;//序号递增