Ubuntu使用ssh

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前言

Ubuntu18.04
英伟达NX
笔记本电脑

一、设置IP

将NX与笔记本通过网线或wifi连接。
首先查看电脑和NX的IP
查看方法有两种，一种是点击连接的有线（或者无线）设备，点击“有线设置”

然后点击下图

下图位置就是该连接对应的本机的IP地址

或者用ifconfig查看IP，找到对应的网络设备号下面的inet后面对应的IP

知道笔记本和NX的IP地址后，需要将笔记本和NX的IP设置成同一个网络下。
例如NX的IP为192.168.3.2，则需要将笔记本的IP设置为192.168.3.XXX,前三位和NX相同，最后一位和NX不同。设置IP的方法有两种，一种是在上面查看IP的那个页面点击IPv4页面，方式设置为手动，地址自己手动填写。写完点击应用，然后将网络断开重连即可

或者在终端通过一下命令设置。

sudo ifconfig 网络设备号 IP地址

例如：

sudo ifconfig enx000ec6cd6943 192.168.3.100

设置完毕后
可以在电脑端ping一下NX

ping 需要连接的设备的IP地址

例如

ping 192.168.3.2

出现下面的提示说明通信正常。

二、传输文件

第一步能ping通的话，就可以传输文件了
如果想通过ssh远程连接NX
在电脑上的终端中输入

ssh NX用户名@NXip地址

然后再输入NX的开机密码即可连接到树莓派
如果只是通过scp与NX传输文件
直接在电脑上打开终端，不用ssh远程到树莓派端。

1从NX中复制文件到本地电脑

scp <远程用户名>@<远程ip>:<远程文件夹> <本地文件夹及文件>

例如：

scp mobot@192.168.3.2:/home/mobot/Text.txt /home/nrist60

如果ssh时出现报错:

执行下面命令即可解决:

 ssh-keygen -R 192.168.3.2

2从本地电脑中复制文件到树莓派
直接打开终端，不用ssh到树莓派端。

scp <本地文件夹及文件> <远程用户名>@<远程ip>:<远程文件夹>

例如：

scp /home/nrist60/Text1.txt  mobot@192.168.3.2:/home/mobot

如果要复制文件夹或压缩包，需要在scp后面加上-r，例如：

scp -r mobot@192.168.3.2:/home/mobot/param /home/nrist60

三、远程连接

在能ping通的前提下使用下面命令远程链接

ssh 远程板卡的用户名@远程板卡的ip地址

例如

ssh amov@192.168.0.100

如果这一步报错：

@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ @
WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED! @
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ IT IS
POSSIBLE THAT SOMEONE IS DOING SOMETHING NASTY! Someone could be
eavesdropping on you right now (man-in-the-middle attack)! It is also
possible that a host key has just been changed. The fingerprint for
the ECDSA key sent by the remote host is
SHA256:98Dbj+IGHfuK66rp2ne3yQO5Ifd+bxSuCWgGKwQEVd0. Please contact
your system administrator. Add correct host key in
/home/xxx/.ssh/known_hosts to get rid of this message. Offending
ECDSA key in /home/xxx/.ssh/known_hosts:5 remove with:
ssh-keygen -f “/home/xxx/.ssh/known_hosts” -R “192.168.0.100”
ECDSA host key for 192.168.0.100 has changed and you have requested
strict checking. Host key verification failed.

可以删除下图文件再重新执行ssh 远程板卡的用户名@远程板卡的ip地址即可。

输入板卡密码远程连接到板卡后，如果想在笔记本上使用rviz查看板卡上的话题数据，或者在笔记本上使用ros命令查看板卡里面的ros信息，可以在.bashrc中设置如下：

gedit .bashrc

在最后添加：

export ROS_MASTER_URI=http://板卡ip:11311
export ROS_HOSTNAME=本机ip

例如设置板卡wifi热点的ip为192.168.0.100，笔记本的wifi IP为192.168.0.99
则设置如下

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.99

然后还需要编辑hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

加入一行：

板卡IP 板卡主机名

例如

192.168.0.100  amov

如果不知道板卡的主机名
可以在板卡上打开一个终端
终端最上面的名字是
AAA@BBB
@左侧是用户名，@右侧是主机名
然后就可以在笔记本上使用rviz或者rostopic等命令（不用远程登入到板卡终端，直接在笔记本本机的终端使用）查看板卡上的ROS信息，但是执行rosrun或者roslaunch等命令的时候需要先ssh到板卡的终端才可以执行。