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前言
PX4 1.13.0
PIXHAWK4
一、超声波传感器
超声波传感器类似下图这种
将超声波连接到飞控的IIC口
将参数SENS_EN_MB12XX，然后重启飞控
在Mavlink控制台输入
mb12xx status
输出如下打印信息说明连接正常
在地面站上添加以下测距传感器的显示
可以在地面站上看到超声波测得的距离
二、tfmini激光传感器
选用的是北醒的tfmini plus
将tfmini plus接到飞控的串口上，我这里接在uart4上
将SENS_TFMINI_CFG设置为自己连接的串口
将SER_TEL2_BAUD改成传感器的波特率（默认是115200）
修改完参数重启飞控。
然后在QGC上添加测距传感器显示，注意角度为向下（上一节超声波为向前），如下图
然后就可以看到测距值：
三、空速计
首先设置参数使能空速计，PX4常用的几种空速计的对应参数如下，将对应的参数改成ENABLE即可
Sensirion SDP3X (SENS_EN_SDP3X)
TE MS4525 (SENS_EN_MS4525DO)
TE MS5525 (SENS_EN_MS5525DS)
Eagle Tree airspeed sensor (SENS_EN_ETSASPD)
我这里使用的是MS4525DO传感器，所以将SENS_EN_MS4525DO设置成ENABLE
如果是使用的是雷讯的MS5525空速计，将SENS_EN_MS5525DS设置成ENABLE
然后将空速计通过IIC接口与飞控连接，将飞控连接至地面站，正常的话可以看到空速数据
校准空速计
先挡住空速计的管子，确保没有风经过，但不要堵住空速管的任何一个孔
然后在地面站点击校准空速计，出现下面的提示后，向空速管动压头子吹气
出现下面的提示说明校准成功
注意空速动态和静态端口是否安装正确。如果接反，向管中吹气时，传感器将读取较大的负压差，校准就会报错，正确的接法是空速管长的那个头子接传感器上面那个口，短的接下面那个口。
四、UWB
采用的uwb模块为空循环公司的LinkTrack AOA跟随系统：
资料链接：
https://www.nooploop.com/download/
安装NAssistant上位机，我这里下载Windos_64bit，下载后双击安装，除此以外还需要安装下面两个USB转串口的驱动，双击安装即可。
将基站通过USB转TTL接到电脑上
将标签上电（随便在哪上电，可以不用插电脑上）
打开NAssistant，设置端口为基站的端口，波特率为921600，然后点击右侧的插头图标连接（默认会自动连接），连接成功后，选中左侧dis和angle复选框，正常的话会在右侧显示距离和角度信息。
五、雷讯can pmu lite电流计
雷讯X7飞控，原装can pmu lite电流计
将电流计接到powerC接口
将UAVCAN_ENABLE设置为Sensors Automatic Config
将UAVCAN_SUB_BAT设置为Enabled
重启飞控后即可看到电池状态
六、RTK
一、北力 GRTK
飞控：PIXHAWK4
本文使用的北力RTK是国产板卡，因此需要修改一下GPS驱动才能使用，如果使用的是标准的GPS板卡（如ublox的F9P），可以直接使用即可。
北力 GRTK使用手册
https://wiki.blicube.com/grtk/GRTK%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/
1.接线
GRTK端口定义如下：
移动站接线
RTK通过串口与飞控通信，可以随便找一个板载的串口都可以，我这里使用的是TELEM2口。将飞控的TX接RTK的RX2，飞控的RX接RTK的TX2，然后共地即可，如下图。
RTK直接用锂电池供电即可，如下图。
移动站的com1口用于接收基站差分数据，我这里用的是Mirohard P900数传，波特率设置成115200，移动站的tx接电台的rx，移动站的rx接电台的tx，再共地即可。
基站接线
将基站的com1的tx接电台的rx，rx接电台的tx，然后共地即可。
2.飞控设置
我这里设置的是TELEM2
将GPS_1_CONFIG设置为TELEM2，将GPS_1_PROTOCOL设置为NMEA
将SER_TEL2_BAUD设置为RTK的波特率设置（RTK默认是115200）
双天线RTK航向精度较高，可以启动GPS航向，修改EKF2_AID_MASK如下
可以采用GPS高度，修改EKF2_HGT_MODE为GPS，如下
RTK的精度较高，将GPS位置和速度的观测噪声改小，使得融合时更依赖RTK，修改EKF2_GPS_P_NOISE和EKF2_GPS_V_NOISE如下：
修改下图文件
修改如下
将
if (_helper && _helper->configure(_baudrate, gpsConfig) == 0) {
改成
if (_helper) {
_helper->configure(_baudrate, gpsConfig);
将下图的
unsigned receive_timeout = TIMEOUT_5HZ;
改成
unsigned receive_timeout = TIMEOUT_1HZ;
如果不改成1HZ的话可能会有很多丢包。
3.配置GRTK
可以用串口进行对RTK输出的语句和频率进行配置。
将GRTK的COM2口通过USB转TTL模块连接到电脑的串口助手（我这里使用的是cutecom），波特率设置成模块的波特率（默认115200），连接上之后串口助手上会显示接收到的语句（ASCII码格式）。
然后向模块发送配置指令（ASCII码格式）
GPGSV COM2 0.2
注意每条命令以CR/LF结尾
发送结果如下：
发送完后模块就会输出GSV语句，如下：
同理，发送
GPGST COM2 0.2
并以CR/LF结尾，发送成功后模块会输出GST语句。
最后输入下面命令保存，命令以CR/LF结尾
SAVECONFIG
配置完成后就会输出相应的语句了。
4.测试
如果移动站想用双天线航向，需要主天线在后从天线在前，主是ant1，否则航向会相差180度，两个天线尽量支高，间距不要太近。
将移动站和基站都上电，等待一段时间后，移动站会进入差分模式，如下：
打开地面站，可以看到是RTK模式
二、中海达A16
中海达A16RTK的使用方法和GRTK类似，PX4的修改和参数配置相同
1.配置RTK
中海达RTK的配置软件
https://download.csdn.net/download/qq_38768959/86587597
安装软件后，打开长按电源开关打开RTK
然后手机连接RTK蓝牙
打开配置软件，点击下面的“请连接设备”
点击下面的“连接”
点击RTK的蓝牙并连接
出现下面的页面表示已经连接上，点击左上角返回
点击下方的“设备”，然后点击“辅助功能”
点击“小五芯连接外接设备”
设置波特率、输出语句和频率，最后点击“设置”
2.接线
将RTK的5芯输出口通过232转TTL接到飞控上即可
三、北天UM982
配置输出
将模块的串口1通过usb转ttl接到串口助手，默认波特率115200
依次发送下面配置语句
mode rover
gpgga com1 1
gpths com1 1
gphdt com1 1
saveconfig
apm rover4.4固件设置
我这里接的是pix2.4.8飞控的gps口，设置如下:
gps_type手动设置成NMEA
https://ardupilot.org/rover/docs/common-gps-for-yaw.html
七、3D打印机
闪铸梦想家3D打印机
这里假设已经设计好了stl格式的3D打印文件（一般的3维结构设计软件都可以导出该格式）
stl格式的文件还不能直接用来打印，需要用切片软件导出gx格式。
安装切片软件
https://www.sz3dp.com/download-center
我这里下载windos 64位版
下载压缩包后解压，然后双击exe一直下一步安装，安装完打开
机器类型选Dreamer
电机文件->载入文件
选择stl文件
点击开始切片
设置打印材料
如果出现打印的时候材料与平台粘的不牢，可以设置风扇为总是关闭
设置完毕后点击切片
切片完成后点击下载
保存为gx格式，就可以复制到SD卡中进行打印了
打印完成后如果打印件与平台粘的太牢拿不下来，可以将平台加热到50度，然后用美工刀在边角处铲出一条缝，再用铲刀铲
注意在调平平台的时候，不要把喷头调的太低，否则可能导致打印完后与平台粘的太牢取不下来
如何插上内存卡后，出现下面的显示
并且打印到一半出现下面的报错：
原因可能是内存卡的容量太大，可以换16G或更小的内存卡，格式化为Fat格式
八、游戏手柄
手柄型号：罗技F710
PX4 1.13.2
QGC 4.2
QGC先链接到无人机，然后将手柄的蓝牙USB连接到电脑
然后打开设置页面，选择对应型号的游戏手柄
打开joystick->Calibration，点击start，安装提示拨动手柄下方两个黑色的圆形的摇杆。
校准完之后，回到General页面，RC mode选择2，拨动摇杆看左下四个通道的变换是否正确。
最后到Button Assigment页面，设置手柄的按钮为解锁或切换模式开关，然后就可以用手柄控制无人机解锁飞行了
如果想用手柄通过地面站控制无人机，需要设置COM_RC_IN_MODE参数为joystick only
九、雷迅AIR LINK 4G数传
首先将数传插上一个能用的手机卡，然后用配线连接数传的DATA口和飞控的数传口
上电后等待一段时间，除了中间的Bind灯不亮。其他的灯显示如下，SYS灯以1Hz的频率闪。
安装非攻透传
https://doc.cuav.net/link/lte-link/zh-hans/feigong-transmission.html
打开非攻透传，注册用户
点击左上角，选择个人设备
输入设备id，然后点绑定设备
设备id在模块这个位置
点击绑定设备后，模块的bind灯会闪，此时按一下bind键，bind灯会变成常亮
软件上会显示添加的设备名
然后点击+数据传输
点击UDP（即使默认是UDP，也要点击下拉选择框，再选择UDP，否则无法选择设备），设置IP为127.0.0.1，端口为14550，设备为上面添加的设备，然后点击确定
最后点击添加的数据转发，把左上角勾选成绿色
再打开QGC，就可以自动连接上QGC了，QGC和非攻软件要运行在一台电脑上。注意飞控数传口波特率57600
十、火凤凰无刷电调
注意事项：
该电调最大支持3S，使用超过3S的电池会不工作
使用前先往左拨打开电调开关
将电调的模式开关拨到中间，设置为（F/R）双向不带刹车
十一、Dshot电调
1.13.2及更早版本固件
设置DSHOT_CONFIG参数为：Dshot1200。
搜索SYS_USE_IO参数，禁用协处理器，如果有该参数，就置为0，然后将电调信号线接至FMU/AUX通道。如果没有该参数，则将电调信号线接至MAIN通道。
由于用的是Dshot协议，电调不用校准，将CBRK_SUPPLY_CHK置为894281。
如果想使电调的转向反向，可以在mavlink控制台上输入u以下命令：
以1号电机为例。
dshot reverse -m 1
dshot save -m 1
1.14.0及更新版本固件
1.14.0版本以后的固件没有DSHOT_CONFIG参数，如果想使用dshot协议，可以在地面站的Actuators页面，设置飞控对应通道为DShot协议，想反向的话，就勾选右侧的反向复选框
如果是无人船（车）并且点击支持正反转，还需要作如下设置，否则会没法反转
十二、凤凰模拟器
下载地址
链接：https://pan.baidu.com/s/1yvmnPsvFeDp9RluFQmA2Bw
提取码：oyib
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下载完之后安装
如果打开后报错：
点击桌面的下图软件修复
然后将加密狗的开关拨到PHRC档
将线连接遥控器和加密狗，打开遥控器，然后将加密狗查到电脑上，打开凤凰模拟器，就可以模拟飞行了。可以在这个选项设置机型
十三、雷讯F9P RTK
说明文档
https://doc.cuav.net/gps/c-rtk/zh-hans/c-rtk-9p/user-guide-for-px4.html
基站端接上天线，然后用USB接到电脑上，打开QGC，会看到下面的红色的RTK图标
将RTK基站放到空旷的地方，一段时间后，图标会变成白色，表示地面地面站可以开始转发差分数据
在QGC的软件设置->general的RTK设置页面设置过程的最小持续时间（应设为40s或者更小）和最小精度（应设为2.5或更小）。
然后将移动站接到飞控的串口上，我这里接到了PIXHAWK2.4.8的SERIAL4/5上，接VCC,TX,RX,GND四根线即可，t和r对接。
QGC设置GPS_1_CONFIG的端口为TELEM/SERIAL4
设置SER_TEL4_BAUD为Auto
然后将飞控接到QGC（注意上面的RTK图标是白色），可以看到定位状态变成了RTK
RTK定位精度较高，可以将EKF2_GPS_V_NOISE和EKF2_GPS_P_NOISE减少到0.2。
十四、火凤凰新版120A，强化速龙120A无刷电调
设置流程如下：
先插上电池，然后关掉电调的开关，长按开关旁边的设置按键，然后打开开关，按键一直不要松，过一段时间后，电调会响一下，这个时候可以设置运行模式，如果要设置运行模式就可以在这时候松掉按键。如果要设置其他的基本设定项目，继续长按按键，直到响两下、三下以此类推设置后面的基本设定项目。以设置运行模式为例，松掉按键，然后短按按键设置运行模式，船的话设置成直接正反转，也就是电调连响三声的时候，然后关掉开关重开即可生效。此外船的最大倒车力度需要设置为100%。
十五、北天ZED-F9P RTK使用yeecom 4gdtu模块实现网络差分
资料链接
链接：https://pan.baidu.com/s/1QTP54f0TesHv3KJIHEczkQ
提取码：3ixx
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模块接口图如下
模块默认的波特率是38400
J1口和J2口上面各有一个led灯，灯闪的频率代表模块向外发送数据的频率。
默认J1口向外发送NMEA数据
将J1 口通过USB转串口模块接到U-center。
设置好端口和波特率，.打开菜单栏 View-Text Console 窗口，可以查看 GPS 的 NMEA-0183数据，如果J1口的灯在闪，但是Text Console 窗口却没有数据，可能是波特率不对，尝试更换其他波特率。
设置RTK
如果Text Console 窗口有数据，说明和ucenter连接正常，可以设置RTK。
设置模块NMEA输出频率10Hz，
DTU模块需要发送一帧GGA语句才可以发送差分数据，DTU接到RTK的J2口，而J2默认不输出GGA语句，所以需要设置RTKJ2口输出GGA语句。
注意RTK设置完要在CFG里保存，不然重启后不生效
PX4参数设置
模块的J1接飞控GPS口，注意飞控的TX和RTK的RX不要接，因为飞控会发送配置指令给RTK，导致RTK的J2不输出GGA语句。
飞控的GPS协议设置为NMEA(默认为UBX),并且使用修改后的可以支持NMEA协议的PX4固件。
DTU模块设置
用底板供电，将底板的串口1通过USB转串口接到上位机软件，选择端口会自动连接，默认波特率115200.
可以点击设置波特率的按钮，查看模块的返回信息，正常返回说明连接成功，如果提示串口位2打开，可以尝试重启软件。模块的波特率要设置为和RTK端口的波特率一致。
流量卡缺口朝外，不要插反
设置千寻账户可参考模块的说明书，设置时要插卡接上天线，用5V BEC供电。我这里设置的信息如下：填完点设置按钮设置即可
设置完成后正常的话状态信息会显示为6001
最后模拟发一个GGA语句，能不停返回差分数据，就是正常的。
$GNGGA,081102.00,3309.1955051,N,11855.6059467,E,1,07,1.26,13.662,M,2.378,M,,*46
然后把模块（不要底板）的TX1和RX1接到RTK的J2，模块可以用BEC 5V供电，不要用RTK供电。
过一会RTK的FIX灯长亮就表示进入了FIX状态
十六、光流
硬件：
pix2.4.8
微空MT02
软件：
PX4 1.13.3
资料网盘链接：
修改光流设置
将光流通过usb转ttl模块接到配置软件上，模块的线序定义如下：
然后选择模块端口，波特率115200，然后点击连接按钮，连接上后可以看到模块数据，点击设置按钮，设置通信协议为Mav_PX4，点击修改设置。
修改飞控设置
修改mavlink参数如下：先设置MAV_1_CONFIG的端口，然后重启飞控，才可以设置剩下的参数
设置端口波特率为115200，然后重启
然后将模块接到飞控的SERIAL4/5口
连接飞控到地面站，正常的话可以看到测距和光流的数据
然后修改飞控设置：
将水平定位来源设置为光流
将垂直高度源设置为Range sensor
MT02的盲区是0.01米，所以设置EKF2_MIN_RNG为0.01
MT02的误差在2%，室内一般在一米左右的高度飞，我这里的误差设0.03
MT02输出频率是100hz，这里设置10ms。
如果模块安装不在正中心或者不平，需要设置下面的参数
光流的安装方向，根据实际设置，建议安装在正方向，这里设置成No rotation
光流正方向如下：
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