深蓝学院《激光SLAM》-曾书格
轮式里程计运动模型及标定
轮式里程计相比IMU是一个光电编码器测量轮子转动距离，不像IMU受到漂移影响。
一丶轮式里程计模型
1.两轮差分底盘的运动学模型
因为底盘中心做圆弧运动，因此围绕同一圆心做圆弧运动角速度相同。
在实际情况中，左右轮线速度和两轮距离b可能是未知的， 以角速度表示会显示的带机器轮子半径的参数，而标定就是要求解该半径。
2.航迹推算（Dead Reckoning）
二丶轮式里程计标定
1.线性最小二乘
最小二乘求解的绝大多数为超定方程组。多数约束自相矛盾，无解但是有最小二乘解，通解：
x
∗
=
(
A
T
A
)
−
1
A
T
b
x^*=(A^TA)^{-1}A^Tb
x∗=(ATA)−1ATb
2.里程计标定
直接线性方法
基于模型的方法
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