MATLAB中使用机器人运动学1

1.2维，3维空间姿态描述

2维

函数	效果
T=se2(x,y,theta)	代表（x,y）的平移和theta角度的旋转
trplot2(T)	画出相对于世界坐标系的变化T
T=se2(x,y,theta)	代表（x,y）的平移和theta角度的旋转

例

T = se2(1,2,pi/2) % 弧度制 x方向平移1，y平移2，逆时针转60度
T = se2(1,2,60,'deg') % 角度  
trplot2(T) % 画出图形

3维

函数	效果
rotx(),roty(),rotz()	代表（x,y,z）轴旋转得到的旋转矩阵3x3
trplot()	画出相对的旋转矩阵
tranimate()	实现一个旋转动态
transl()	实现坐标平移变化
trotx(),troty(),trotz()	代表（x,y,z）轴旋转得到的齐次变化矩阵4x4

>> y = roty(60);
>> z = rotz(60);
>> trplot(w,y,z)
>> tranmate(w,y,z)

2.关于MATLAB中使用Link函数建模

Link函数默认使用的是标准D-H法建立模型，如果想用改进D-H法建立模型，则应在参数后添加’modified’。如下所示：

%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0        0        0         0     ],'modified'); %改进D-H参数
L2=Link([0       0        3        0         0     ]); % 后面不加任何东西，标准D-H建模

l(1).RP---获取连杆关节类型（R是转动，P是移动）
sigma 默认0，转动关节；1，移动关节---l(1).sigma
mdh 默认0，标准D-H；1， 改进D-H ---l(1).mdh

3.关于MATLAB中使用SerialLink函数

L = SeriaLink (links, options)
robot=SerialLink([L1 L2],'Name','all'); %连接连杆，机器人取名all

其一些的属性类（读/写）

函数	说明
links	连杆向量
gravity	重力加速度
base	基坐标系
tool	与基坐标系的变化矩阵
qlim	关节极限位置
offiset	关节偏移量
name	关节名字
manuf	制造者名字

其一些的属性类（读）

函数	说明
n	关节数
config	关节配置
theta	D-H参数
mdh	DH矩阵类型
d	DH参数-连杆的偏距
a	DH参数-
alpha	DH参数

下面是一个实际的例子：

>> L(1)= Link ([0 0 0 0 ],'modified')
 
L = 
Revolute(mod): theta=q, d=0, a=0, alpha=0, offset=0
>> L(1)= Link ([0 0 0 0 ],'modified');
>> L(2)= Link ([0 0.138 0 -pi/2 ],'modified');
>> L(3)= Link ([0 -0.127 0.420 0 ],'modified');
>> L(4)= Link ([0 0.114 0.375 0 ],'modified');
>> L(5)= Link ([0 0.114+0.021 0.375 -pi/2 ],'modified');
>> L(6)= Link ([0 0.090 0 -pi/2 ],'modified');
>> six_link = SerialLink([L(1),L(2),L(3),L(4),L(5),L(6)]);
>> six_link.n
>>six_link.plot([1,2,3,4,5,6])——————(以图像显示机器人)
> six_link.display---全部展示出来
> six_link.teach---图像显示器，可以弄出来玩玩