【事项】ROV设计过程

• ROV设计导图
  

2019.3.26

• 完善Flash读写结构

• 添加servo.c 与 propeller.c

• 添加设置 工作模式【 AUV_Mode or ROV_Mode 】 MSH方法

• 计划任务
  • 返回舵机类设备 开启的当前状态
  • 当上一次值last_value != current_value 写入Flash
  • Flash 一般20W次读写(需要避免过度擦除、读写)

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2019.3.31

• 计划任务

  • 添加水深传感器MS5837驱动程序
  • MS5837-ADC转换时间 十分关键
    

• 不知道为何 温度转换精度超过2048，温度会出现周期性脉冲尖峰，从而导致气压数据异常
  • 气压转换精度超过4096，气压数据非常大并且数据不变
  • 最后确定 温度精度为2048，气压精度为4096，数据测试正常 ，测试温度区间：4-50℃
    

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• 计划任务
• 添加变焦摄像头驱动程序[步进电机]
• 记忆当前变焦、聚焦位置
• 变焦摄像头是否作为独立于主控[STM32F407]的一个设备，由STM8进行驱动，STM32只与STM8进行通信控制

硬件设计

24V稳压5V设计

• TI WEBENCH在线设计参考
• 电流监测接口设计

接口设计

• 深度传感器

  • I2C上拉电阻
  • VCC (红色)
  • I2C SCL - PE10 (黑色)
  • I2C SDA - PE12 (黄色)
  • GND (绿色)

• 变焦摄像头接口

  • 主从机控制 STM8控制变焦摄像头，串口连接主控核心板

• 水平四浆对置推进器

  • TIM1 CH1 - PE9 【右上】
  • TIM1 CH2 - PE11 【左下】
  • TIM1 CH3 - PE13 【左上】
  • TIM1 CH4 - PE14 【右下】