【事项】ROV设计过程

最新推荐文章于 2024-05-27 21:45:47 发布
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分类专栏： 【事项】 文章标签： 过程 任务
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39492932/article/details/88831513
版权
本文详细介绍了ROV（遥控潜水器）的设计过程，包括硬件设计中的24V稳压5V设计、接口设计、推进器定义以及数据包协议。硬件部分涉及到STM32F407主控、STM8驱动的变焦摄像头、推进器及舵机接口等。数据包协议部分定义了控制字格式和航向角，用于精确操控ROV的各个功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成
  • ROV设计导图
    在这里插入图片描述
2019.3.26
  • 完善Flash读写结构
  • 添加servo.c 与 propeller.c
  • 添加设置 工作模式【 AUV_Mode or ROV_Mode 】 MSH方法
  • 计划任务
    • 返回舵机类设备 开启的当前状态
    • 当上一次值last_value != current_value 写入Flash
    • Flash 一般20W次读写(需要避免过度擦除、读写)
2019.3.31

  • 计划任务

    • 添加水深传感器MS5837驱动程序
    • MS5837-ADC转换时间 十分关键
      在这里插入图片描述
  • 不知道为何 温度转换精度超过2048，温度会出现周期性脉冲尖峰，从而导致气压数据异常
    • 气压转换精度超过4096，气压数据非常大并且数据不变
    • 最后确定 温度精度为2048，气压精度为4096，数据测试正常 ，测试温度区间：4-50℃
      在这里插入图片描述
  • 计划任务
  • 添加变焦摄像头驱动程序[步进电机]
  • 记忆当前变焦、聚焦位置
  • 变焦摄像头是否作为独立于主控[STM32F407]的一个设备，由STM8进行驱动，STM32只与STM8进行通信控制

硬件设计

24V稳压5V设计

  • TI WEBENCH在线设计参考
  • 电流监测接口设计

接口设计

  • 深度传感器

    • I2C上拉电阻
    • VCC (红色)
    • I2C SCL - PE10 (黑色)
    • I2C SDA - PE12 (黄色)
    • GND (绿色)

  • 变焦摄像头接口

    • 主从机控制 STM8控制变焦摄像头，串口连接主控核心板

  • 水平四浆对置推进器

    • TIM1 CH1 - PE9 【右上】
    • TIM1 CH2 - PE11 【左下】
    • TIM1 CH3 - PE13 【左上】
    • TIM1 CH4 - PE14 【右下】
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专栏目录
DIY ROV系列（一）开篇
zanran8的博客
04-24 6628
最近联系我的小伙伴不少，好多都是想做ROV而不得其法，鉴于此，LZ计划开个系列，手把手教大家做一款自己的ROV。本系列只是最基础的介绍，让大家熟悉ROV的架构，避免入一些不必要的坑。闲言碎语不都说了，本篇把我个人理解的ROV介绍一下。 ROV，即是遥控无人潜水器，又俗称带缆水下机器人，近年来用途越来越广，有人用来水下拍摄，有人用来水下探索寻宝，有人用来抓海参，有人用来清理管道，还有人用来消防救水，也有人用来做船底清理，等等吧，太多了。ROV用到各个领域都会在ROV上搭载相关领域专业的传感器和设备，以及对R
ROV 设计和分析 (RDA) - Simulink：ROV 控制系统设计和仿真工具箱-matlab开发
05-29
该工具箱为 ROV 控制系统设计提供了各种框图。 包括一些ROV车辆的3D模型，各种控制器设计（例如级联控制，解耦控制，自适应和滑模控制等），推进器模型，使用卡尔曼滤波器进行识别。 还包括 6DoF 到 4 DoF 转换、六西格玛计算、切换序列、输入配置文件等实用程序。 此外还介绍了非线性和线性分析。 用户可以参考自述文本文件获取安装指南。
DIY ROV系列（二）ROV架构介绍
zanran8的博客
05-01 5532
从使用角度来讲，ROV可分为两部分，水上部分和水下部分。 水上部分：1，线盘：连接水下和水上的纽带。通常为盘零浮力电缆使用，需要在线盘上使用滑环，原因是放线和收线的时候不会把线绞断。 2，岸机箱；岸上核心部件，本质是个电脑加上位机软件，负责显示水下视频，数据，以及数据处理；接收控制器件信号并发送到水下实现对ROV的控制。 3，控制器件：这个比较简单，就是手柄，推杆，摇杆之类。都是人操作，电脑读取，发送水下，也有用触屏虚拟摇杆的。 ...
ROV_APP源代码
08-10
基于Android Studio开发的ROV_v1版本Android应用程序，可实时接收视频，调节航速、摄像头云台角度等。
STM32学习——ROV遇到的坑
朱坚强的博客
07-19 854
（1） 使能串口前必须清除TC位，否则后面多路采集ADC时就凉了。。。 USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_TC); USART_Cmd(USART2, ENABLE); //使能串口2
STM32驱动船模ROV无刷电机马达（新西达无刷电调30A）
最新发布
qq_40857935的博客
05-27 710
而且满油门的参数比和停车的参数不同的电机不一样，我也不确定用哪个，一想先试试再说，我就先用的500Hz驱动频率，看了大佬们满油门和停车的参数，初始化校准油门，结果上电之后ROV马达一直以一定频率哔哔哔的响个不停。在准备测试无刷电机马达的时候，网上各种查资料，接线这些想必不用我多说了吧【手动小狗头】，做为一个工科生，只要烙铁握的紧，它就烫不到我。通过各种查资料，了解到无刷电机驱动第一次上电需要油门校准，先满油门等几秒，电机会发出哔哔哔三声，代表满油门校准成功，然后停车等待几秒，电机发出哔一声，代表校准成功。
核电站水池水下推力附着ROV机器人设计与控制仿真.pdf
08-12
机器人的移动系统是ROV设计的核心部分之一，包括附着机构与行进机构。行进机构负责调整机器人在水池中的位置和姿态，而附着机构则负责实现机器人对池内表面的吸附。由于核反应水池的表面通常是光滑的不锈钢材料，且...
基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计
01-13
详细叙述了控制器的设计过程, 并利用Lyapunov 稳定性判据, 验证了存在模型参数不确定性和外干扰时, 系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性. 仿真实验表明, 所提出的控制器不仅能够很好地估计并克服外干扰和模型不...
基于模糊PD-PI 方法的ROV 艏向控制系统设计.pdf
02-16
【基于模糊PD-PI方法的ROV艏向控制系统设计】是一种针对水下机器人（ROV，Remotely Operated Vehicle）的控制策略，旨在优化ROV的艏向控制性能。文章由沈阳工业大学机械工程学院的研究团队撰写，主要研究了如何通过...
摄像头模组-EV76C560+DS90UB913A+STM8S103
11-11
摄像头模组-EV76C560+DS90UB913A+STM8S103 摄像头模组
水下机器人（潜艇STM32源码）
01-03
本代码是当时水下机器人做的一个项目，实测代码可以用。如有不足之处，请与作者联系。
行业分类-设备装置-基于ROV平台的水下文物集成探测装置.zip
08-31
4. 环境适应性：分析ROV在不同水深、温度、压力环境下的工作性能，以及如何设计设备以适应恶劣的水下条件。 5. 操作与控制：描述ROV的远程控制技术，包括通信链路、操作站软件和人员培训。 6. 安全与风险评估：...
DIY ROV系列（五）水下机器人通信系统
zanran8的博客
05-30 6322
ROV架构篇在这里：https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116331778?spm=1001.2014.3001.5501 上篇讲到，电子舱内部可分为，供电系统，通信系统，控制系统，并且对供电系统做了介绍。（https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116922620?spm=1001.2014.3001.5501） 本篇介绍通信系统。通信系统主要是实现水下和岸上的通信。因为电磁波在水下衰减很严重，
水下机器人(rov)小知识(2)
zanran8的博客
12-13 9627
今天来讲一下推进器布局！ 一般推进器布局可以有以下几种：      （摘自bluerov布局图） 实现rov的前进后退，上浮下沉，左转右转的话，最少三个电机就可以实现，但是根据本人亲测效果来看，体验感不太好，所以如果想要实现基本的前后上下左右运动的话建议四个及四个推进器以上，水平方向四个推进器可以实现横移，垂直方向四个推进器可以实现俯仰横滚控制，具体的俯仰，横滚，航向，深度控制将会在后面...
观察级水下机器人使用系列之一系统构成
Xiaok的专栏
05-24 1381
5）ROV控制系统（GSS）的电源模块（PSU）三个按钮（Power、Deck check和Full Power）为灰白色，外框为红色；甲板单元前面板主要接口有自带GPS天线接口、1PPS输出接口、摄像机输出口、鼠标和键盘接口、线缆接口、COM口（从上到下为GPS位置、USBL信号、USBL信号（至SprintNav姿态仪）、GPS时间、三维声纳控制接口）。ROV推力：1）前进推力: 71kgf（710N）；ROV系统主要包含采集电脑、超短基线、甲板单元PU、连接缆、ROV本体和搭载设备。
openrov,bluerov(树莓派代码）水下机器人树莓派、BBB板--组装自己的rov(准备篇）
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xiao__run的博客
11-12 1万+
小博最近一直在从事ROV的研究，目前对这一块还是多少有一些了解的。先说一下我个人的整体看法吧！后期小编将结合图像处理技术，如何实现图像在线计算，检测以及博客前面文章谈到的网页控制电机，实时去雾算法等等。。。这个项目小博将分为十个部分来介绍，其中有openrov，北路鹅绒女，自己鲁的系统的ROV ,大家不要心急，我承诺让每个人都可以组装出自己的ROV，其中主要为架子的安装，软件的调试，源代码的挂出，硬
DIY自己的bluerov（4）
OVISION海工装备的博客
01-20 3683
注：软件调试需要 Qgroundcontrol（以下简称 QGC）需要完整版 Windows 系统，ghost 版本 的系统无论是 32 位还是 64 位都出现连接闪退现象。如有问题，请重装系统或者装双系 统，教程请自行百度。调试阶段树莓派先用电源适配器供电，别忘把 SD 卡插到树莓派。 硬件准备：树莓派，pixhawk，USB 连接线（连接 pixhawk 和树莓派），网线一根，电脑一 台（作为...
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪（十一）--USB摄像头使用
cabinx的博客
10-22 1143
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的一个工具包（https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros）。需要对yolov3的使用有所了解（https://pjreddie.com/darknet/yolo/）。...
ROV艏向模糊PD-PI控制系统设计与仿真分析
"这篇技术文档是关于基于模糊PD-PI方法设计ROV(远程操作车辆)艏向控制系统的。文章作者通过建立ROV艏向控制系统的动力学模型，提出了一种结合不完全微分PD控制和PI控制的策略，以满足系统在稳态和瞬态阶段的不同控制...
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