通过源码编译的Moveit！环境去编译auboi5工程并驱动aubo机械臂实体

环境

ubuntu20.04、ros noetic、源码编译的Moveit!环境、aubo i5机械臂

配置aubo的config

在aubo官网下载了源码并在Moveit!下编译后，会出现aubo_i5_moveit_config文件夹，我们这里还需要另外配置它的config，具体配置的地方如图所示(aubo_i5_moveit_config文件夹下的config下)：
根据aubo的github官网的aubo_i5_moveit_config文件夹下的config，对比你自己的config文件补齐缺的文件，千万不要一键全部替换，缺什么补什么

对应的launch文件也要补齐，aubo_i5_moveit_config文件夹下的launch下：
根据aubo的github官网的aubo_i5_moveit_config文件夹下的launch，对比你自己的launch文件补齐缺的文件，千万不要一键全部替换，缺什么补什么

启动aubo rviz报错

执行命令

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

rviz还么起来，直接报错：

RLException: unused args [config] for include of [/home/cxh/moveit_ws/src/aubo_i5_moveit_config/launch/moveit_rviz.launch]
The traceback for the exception was written to the log file

这个错误信息表明，在运行 ROS 的 launch 文件时，遇到了未使用的参数 config。具体来说，错误发生在加载 /home/cxh/moveit_ws/src/aubo_i5_moveit_config/launch/moveit_rviz.launch 文件时，传递了一个名为 config 的参数，但该参数在 moveit_rviz.launch 文件中未被使用或识别。

解决方案

修改moveit_rviz.launch文件，内容如下：

<launch>

  <arg name="debug" default="false" />
  <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
  <arg     if="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="gdb --ex run --args" />

  <arg name="config" default="false" />
  <arg unless="$(arg config)" name="command_args" value="" />
  <arg     if="$(arg config)" name="command_args" value="-d $(find aubo_i5_moveit_config)/launch/moveit.rviz" />

  <node name="$(anon rviz)" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false"
	args="$(arg command_args)" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find aubo_i5_moveit_config)/config/kinematics.yaml"/>
  </node>

</launch>

再重新编译启动rviz

source devel/setup.bash
catkin build
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

点击rviz界面，执行机械臂运动到目标home位置时报错：

[ERROR] [1723538618.245612518, 1251.713000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ foreArm_joint shoulder_joint upperArm_joint wrist1_joint wrist2_joint wrist3_joint ]
[ERROR] [1723538618.245708602, 1251.713000000]: Known controllers and their joints:

这个错误表明在控制机械臂时，MoveIt! 无法找到能够控制指定关节的控制器集合。错误中提到的关节包括 foreArm_joint、shoulder_joint、upperArm_joint、wrist1_joint、wrist2_joint 和 wrist3_joint。

解决办法

修改move_group.launch，修改后整个launch文件内容如下：

<launch>

  <include file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/planning_context.launch" />

  <!-- GDB Debug Option -->
  <arg name="debug" default="false" />
  <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
  <arg     if="$(arg debug)" name="launch_prefix"
	   value="gdb -x $(find aubo_i5_moveit_config)/launch/gdb_settings.gdb --ex run --args" />

  <!-- Verbose Mode Option -->
  <arg name="info" default="$(arg debug)" />
  <arg unless="$(arg info)" name="command_args" value="" />
  <arg     if="$(arg info)" name="command_args" value="--debug" />

  <!-- move_group settings -->
  <arg name="allow_trajectory_execution" default="true"/>
  <arg name="fake_execution" default="false"/>
  <arg name="max_safe_path_cost" default="1"/>
  <arg name="jiggle_fraction" default="0.05" />
  <arg name="publish_monitored_planning_scene" default="true"/>

  <arg name="capabilities" default=""/>
  <arg name="disable_capabilities" default=""/>
  <!-- load these non-default MoveGroup capabilities (space seperated) -->
  <!--
  <arg name="capabilities" value="
                a_package/AwsomeMotionPlanningCapability
                another_package/GraspPlanningPipeline
                " />
  -->

  <!-- inhibit these default MoveGroup capabilities (space seperated) -->
  <!--
  <arg name="disable_capabilities" value="
                move_group/MoveGroupKinematicsService
                move_group/ClearOctomapService
                " />
  -->

  <!-- Planning Functionality -->
  <include ns="move_group" file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/planning_pipeline.launch.xml">
    <arg name="pipeline" value="ompl" />
  </include>

  <!-- Trajectory Execution Functionality -->
  <include ns="move_group" file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/trajectory_execution.launch.xml" if="$(arg allow_trajectory_execution)">
    <arg name="moveit_manage_controllers" value="true" />
    <arg name="moveit_controller_manager" value="aubo_i5" unless="$(arg fake_execution)"/>
    <arg name="moveit_controller_manager" value="fake" if="$(arg fake_execution)"/>
  </include>

  <!-- Sensors Functionality -->
  <include ns="move_group" file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/sensor_manager.launch.xml" if="$(arg allow_trajectory_execution)">
    <arg name="moveit_sensor_manager" value="aubo_i5" />
  </include>

  <!-- Start the actual move_group node/action server -->
  <node name="move_group" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="moveit_ros_move_group" type="move_group" respawn="false" output="screen" args="$(arg command_args)">
    <!-- Set the display variable, in case OpenGL code is used internally -->
    <env name="DISPLAY" value="$(optenv DISPLAY :0)" />

    <param name="allow_trajectory_execution" value="$(arg allow_trajectory_execution)"/>
    <param name="max_safe_path_cost" value="$(arg max_safe_path_cost)"/>
    <param name="jiggle_fraction" value="$(arg jiggle_fraction)" />
    <param name="capabilities" value="$(arg capabilities)"/>
    <param name="disable_capabilities" value="$(arg disable_capabilities)"/>


    <!-- Publish the planning scene of the physical robot so that rviz plugin can know actual robot -->
    <param name="planning_scene_monitor/publish_planning_scene" value="$(arg publish_monitored_planning_scene)" />
    <param name="planning_scene_monitor/publish_geometry_updates" value="$(arg publish_monitored_planning_scene)" />
    <param name="planning_scene_monitor/publish_state_updates" value="$(arg publish_monitored_planning_scene)" />
    <param name="planning_scene_monitor/publish_transforms_updates" value="$(arg publish_monitored_planning_scene)" />
  </node>

</launch>

再重新编译并启动

source devel/setup.bash
catkin build
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

这次发现可以正常运行了

与实体aubo机械臂相连并通过rviz驱动实体

新建一个终端运行ifconfig命令

这里可以看到我们的电脑ip是115.25.41.37，掩码：255.255.255.0 网关：115.25.41.255
再找一根网线用来连接机械臂和自己的这台主机，在通信连接之前，多次执行ifconfig指令，然后迅速拔下自己主机原先网线，吧连往机械臂的网线另一端插入到对应网口，在机械臂的示教器上ping通

点开示教器的网络配置，上面的IP地址是机械臂的地址，自己随机定一个，只改最后一个字段即可我自己的换成33，然后网络调试下写自己的主机ip，最后点ping，如果ping通就会有下面的时间信息，前五行都是时间信息。
此时你也可以在主机上ping机械臂

ping 115.25.41.33

会发现也是通的，表明通信成功

这样就可以在你的电脑上启动机械臂rviz

source devel/setup.bash
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=115.25.41.33

通过先在rviz上plan机械臂运动，然后再execute实体运动，因为仿真环境运动没问题，实体就不会出意外。