Moveit！源码安装+OMPL源码安装+aubo_i5机械臂与moveit_ws整合

Moveit！源码安装

1、卸载Binary形式的Moveit!
sudo apt-get remove ros-noetic-moveit-*
2、更新软件包
rosdepc update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
3、安装依赖
sudo apt-get install python3-wstool
sudo apt-get install python3-catkin-tools
sudo apt-get install clang-format //这一步我感觉没有多大用，失败了也没关系
4、创建moveit工作空间
mkdir ~/moveit_ws
cd ~/moveit_ws
5、下载源码编译
source /opt/ros/noetic/setup.bash //添加环境变量
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro R O S D I S T R O c a t k i n c o n f i g − − e x t e n d / o p t / r o s / {ROS_DISTRO} ca