【学习笔记】浅谈Launch文件

launch文件：XML文件，同时启动多个节点

【基本元素】

1.<launch>

根元素采用<launch>标签，文件其他内容包含在此标签中：

<launch> .............. <launch>

2.<node>

启动ROS节点，基本语法：

<node name="node-name" pkg="package" type="excutable" />

• name:自定义节点名
• pkg: 启动的功能包名
• type:功能包中的执行文件

在<node>中还可以添加其他属性：

• output = "screen"：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档，即“log”；
• respawn = "true"：复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false；
• required = "true"：必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止；
• ns = "namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀；
• args = "arguments"：节点需要的输入参数。

【参数元素】

1.<param>

<param name="/use_gui" value="$(arg use_gui)"/>

将参数加载到参数服务器上， 对应名字与值。

<rosparamfile=“$(find 2dnav_pr2)/config/costmap_common_params.yaml” command="load" ns="local_costmap" />

<rosparam>将yaml格式文件中的参数全部加载到参数服务器中，设置command属性为“load”，还可以选择设置命名空间“ns”。

2.<arg>

类似于launch文件内部的局部变量，只在launch文件中使用

<arg name="use_gui" default="false" />

 <param name="/use_gui" value="$(arg use_gui)"/>

【重映射】

<remap>

使用重映射以解决话题名称不同的问题，主要在发布者和订阅者上的不同，作了一个简单的笔记来方便记忆

 【嵌套复用】

<include>

使用此标签来包含其他launch文件

<include file="$(find pro_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch"> </include>

【感谢】

ROS探索总结（五十六）—— launch文件 - 古月居

《ROS机器人开发实践》胡春旭