launch文件笔记&ros可视化工具（古月居）

最新推荐文章于 2023-09-12 16:12:34 发布
最新推荐文章于 2023-09-12 16:12:34 发布
阅读量7.4k 收藏 1
点赞数
分类专栏： ROS 文章标签： slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Geodesy_Zhang/article/details/122518246
版权

ROS系统：launch文件笔记&ros可视化工具（古月居）

1.初识

launch文件用 xml 格式编写，launch文件启动ros自动启动roscore。ros xml官方文档http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
在这里插入图片描述

2.语法

2.1节点

在这里插入图片描述

2.2 参数

在这里插入图片描述

2.3 重映射与嵌套

在这里插入图片描述

3.文件启动

roslaunch xxx(功能包名) xxx.launch(launch文件名)

4.可视化开发工具

4.1 QT工具

命令:
rqt_console
rqt_graph
rqt_plot
rqt_image_view
在这里插入图片描述
rqt 命令可以集成以上所有单个功能为一个窗口。

4.2 Rviz

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
命令：rosrun rviz rviz

4.3 Gazebo仿真平台

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
命令：roslaunch gazebo_ros xxx.launch

古月居ROS入门21讲

Geodesy_Zhang
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
使用ros的rqt_image_view 和ret_gui回放bag包中的视频
jmzlzl的博客
02-26 9036
目前使用到的功能：回放视频 步骤一：回放bag包： rosbag play ***.bag 可以加入-l参数，使之循环播放，这个时候正在以一定的帧率播放话题 步骤2：开启rqt_image_view rosrun rqt_iamge_view rqt_iamge_view 会出现如下界面： 点击更新按钮，就可以找到现在正在播放的可用话题信息，选中对应的话题，就能播放出图片了 如...
ROS launch文件编写说明
06-18
ROS launch文件编写说明
ROS rviz常用可视化插件
Moresweet 猫甜
09-12 2926
TF是ROS中的一个库，用于管理和查询不同坐标系之间的关系，尤其在机器人系统中常用。args中是配置文件路径，自己在rviz中设置的可视化组建的组合以及参数都会保存在这个文件中，启动后会加载，这样的效果是不必在每次启动rviz后都去重新添加需要的可视化组件。在RViz中，Map（地图）的参数通常是通过Map显示属性进行配置的，以显示静态地图或实时地图数据。此参数最为重要，可以选择接收的地图话题，一般/map为SLAM或者直接加载的静态地图，也可以选择代价地图，例如。用于设置可视化中点云数据点的颜色范围。
ROS入门六 launch文件及软件rviz、Gazebo介绍
qq_41415238的博客
02-07 1822
ROS入门 launch文件及软件rviz、Gazebo介绍launch启动文件文件类型解释基本元素参数设置重映射机制嵌套复用rviz三维可视化平台安装并运行rvizGazebo仿真环境特点：典型应用场景包括： launch启动文件 文件类型解释 启动文件Launch File便是ROS中一种同时启动多个节点的途径它还可以自动启动ROS Master节点管理器并且可以实现每个节点的各种配置为多个节点的操作提供很大便利。 基本元素 <launch> <nod e pkg="turtlesi
【ROS】单目摄像机的标定
2019菜鸡进化史
04-20 1791
在上节:能够使用相机后，就需要对相机进行标定，在ROS上使用原始图像校准单目相机。
ROS学习（九）常用可视化工具
m0_56451176的博客
08-15 2075
介绍了ROS中常用的可视化界面：QT工具箱、RVIZ和Gazebo。同时通过一个RRBot机械臂，简单介绍RVIZ和Gazebo。
ROS图形可视化工具
hk2121的博客
10-24 2317
ROS图形可视化工具 rqt rqt_bag rqt_dep rqt_image_view rqt_plot rqt_console rqt_graph rqt_logger_level rqt_shell gazebo hk@1:~$ roslaunch gazebo_ros elevator_world.la...
ROS调试和可视化总结
yoyolalala
10-18 3161
总结自《ROS机器人程序设计(原书第二版)》gdb调试ROS节点 先找到可执行节点的目录 [workspace]/devel/lib gdb [节点可执行文件] 若在ROS节点启动时调用gdb 添加launch-prefix=”xterm -e gdb –args” 添加output=”screen”使节点在终端显示 调用valgrind分析节点 类似gdb
zed-ros-wrapper_zed_ROS_zedros_
10-04
zed 相机在ROS 环境中的集成包．可以调用相机数据，录制视频
ros环境下的launch文件案例
08-11
1.通过launch文件启动发布者与订阅者 2.通过launch文件设置参数 3.通过launch文件启动广播者与监听者 4通过launch文件重命名话题
ROS下launch文件知识点总结.pdf
03-31
这篇PDF总结了在ros操作系统下面书写.launch文件怎么写，语法规则等，能够让你快速掌握launch文件书写规则。
ROS2学习笔记之创建启动文件篇
01-06
ROS2学习笔记之创建启动文件篇背景准备条件学习内容1. 准备操作2 编写启动文件2.1 启动文件详解3 ros2 launch4. 用rqt_graph查看节点关系图总结 学习目标：能够通过启动文件启动一个复杂的ROS系统 背景 在前面的教程...
关于运行rqt_image_view命令后不显示相机图像信息的问题的解决方法
田田田的博客
06-10 4883
本文叙述了在gazebo中添加完kinect V1相机，开启机器人和场景后，运行rqt_image_view命令不显示相机图像信息，并且查询不到相关相机话题的问题的解决方法。 1. 问题描述 在gazebo中添加kinect相机的过程如之前文章所述： 为Turtlebot3-Burger机器人添加Kinect深度相机并获取环境图像 运行rqt_image_view后出现如下问题：不显示深度信息和彩色信息，且没有与相机相关得话题和节点 问题在于： gazebo版本过低，应将gazebo7升级为gazeb
ros中launch文件使用说明
weixin_43445441的博客
11-24 955
ros中的launch文件使用说明 启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。 文章目录ros中的launch文件使用说明一、基本元素二、 参数设置三、重映射机制四、嵌套调用 一、基本元素 <launch> <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/> <no
无人驾驶虚拟仿真（三）--通过ROS系统查看仿真小车视频流
aibingjin的博客
03-30 1643
简介：在虚拟仿真平台的基础上实现ROS系统开发，将虚拟仿真平台中小车的视频流通过ROS系统的话题发布出来，然后用rqt_image_view工具播放实时图像。
ROS视觉和图像-Kinect V1使用
热门推荐
倔强不倒翁的博客
10-23 1万+
在ROS Kinetic环境测试微软Kinect摄像头的RGB图像显示和深度图像显示
3-lunch启动文件及可视化
chenblue的博客
07-23 192
launch 启动文件 为什么要启动文件？ launch 文件启动会自动检测是否启动了 roscore 同时还可以带入某些参数 <launch> <node pkg="learning_communication" type="person_subscriber" name="talker"/> <node pkg="learning_communication" type="person_subscriber" name="talker"/> </
ROS基本使用以及与kinect连接
Hello World
03-29 1万+
ROS kinect连接
node-v18.11.0-headers.tar.xz
最新发布
05-20
Node.js，简称Node，是一个开源且跨平台的JavaScript运行时环境，它允许在浏览器外运行JavaScript代码。Node.js于2009年由Ryan Dahl创立，旨在创建高性能的Web服务器和网络应用程序。它基于Google Chrome的V8 JavaScript引擎，可以在Windows、Linux、Unix、Mac OS X等操作系统上运行。 Node.js的特点之一是事件驱动和非阻塞I/O模型，这使得它非常适合处理大量并发连接，从而在构建实时应用程序如在线游戏、聊天应用以及实时通讯服务时表现卓越。此外，Node.js使用了模块化的架构，通过npm（Node package manager，Node包管理器）,社区成员可以共享和复用代码，极大地促进了Node.js生态系统的发展和扩张。 Node.js不仅用于服务器端开发。随着技术的发展，它也被用于构建工具链、开发桌面应用程序、物联网设备等。Node.js能够处理文件系统、操作数据库、处理网络请求等，因此，开发者可以用JavaScript编写全栈应用程序，这一点大大提高了开发效率和便捷性。 在实践中，许多大型企业和组织已经采用Node.js作为其Web应用程序的开发平台，如Netflix、PayPal和Walmart等。它们利用Node.js提高了应用性能，简化了开发流程，并且能更快地响应市场需求。
可以在launch文件里启动ros service吗
05-19
在launch文件中可以通过使用`<node>`标签来启动一个ROS节点，而这个节点可以是一个ROS服务（ROS Service）。以下是一个例子： ```xml $(find my_package)/config/my_params.yaml" /> ``` 在上面的例子中，...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值