（八）启动文件、可视化

19.launch启动文件的使用方法_哔哩哔哩_bilibili

20.常用可视化工具的使用_哔哩哔哩_bilibili

目录

一、launch启动文件

 1、Launch文件语法

根元素

参数设置

 重映射、嵌套

2、Launch示例

 二、可视化

1、Qt工具箱

 日志输出工具——rqt_console

 绘制数据曲线——rqt_plot

图像渲染工具——rqt_image_view

图形界面总接口——rqt

2、Rviz

 3、Gazebo

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一、launch启动文件

 Launch启动文件将之前运行时多窗口问题，帮助快速部署、整合并启动程序。Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）。

 1、Launch文件语法

根元素

name为节点名称，会取代程序中初始化节点 init 时赋予的名字

output：控制某个节点node把日志信息打印到终端

respawn：节点奔溃后是否重启

required：节点是否为必须节点，即改节点奔溃后须终止其他节点

ns：自定义的命名空间，在自定义的命名空间中运行节点

args：输入参数用

 

参数设置

param：【在ROS参数服务器中】处理一个参数

rosparam：【在ROS参数服务器中】处理多个参数

arg：【不存在于ROS的参数服务器中】仅在launch文件中出现，可作为node运行时传的参数，如之前在终端输入指令时传的参数。

 重映射、嵌套

 

更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

2、Launch示例

创建个新的功能包 learning_launch，包本身不需要添加别的依赖。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

 打开launch文件后，文本编辑器的菜单下选择“查看”→“高亮模式”，选择XML可方便查看代码。

 启动该launch文件，先编译一下然后输入roslaunch 包名 文件名启动：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roslaunch learning_launch simple.launch

 turtlesim_parameter_config.launch

param.yaml
 

 然后启动

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

打开新终端，访问的参数：

rosparam list

 start_tf_demo_c++.launch，tf坐标广播与监听的一系列命令行。

 启动

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

 二、可视化

1、Qt工具箱

 日志输出工具——rqt_console

启动海龟键盘控制节点，打开日志输出工具。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

 绘制数据曲线——rqt_plot

 控制小海龟，曲线就会发生变化

图像渲染工具——rqt_image_view

查看图像摄像头的图像

rqt_image_view

图形界面总接口——rqt

rqt

2、Rviz

rosrun rviz rviz

 Rviz 是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。

➢ 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位
置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
➢ 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围
环境的变化等信息。
➢ 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信
息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，
控制机器人的行为。

 3、Gazebo

 Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台

• 具备强大的物理引擎
• 高质量的图形渲染
• 方便的编程与图形接口
• 开源免费

其典型应用场景包括

• 测试机器人算法
• 机器人的设计
• 现实情景下的回溯测试