无畸变情况下针孔相机的成像模型

小孔成像原理

在高中物理中，学习过小孔成像原理，如下图所示就是小孔成像的过程：
在此图中，可以利用三角形相似的原理，成像图与真实的物体之间的关系：
在成像的过程中，可以得到一张无畸变的图像，在这张图像定义一个像素坐标系，像素坐标系的原点在图像的左上角，u轴向右，v轴向下。在像素平面上还有一个成像平面，成像平面以光心的投影为原点。
在像素图像中显示的投影图像，可以通过坐标的平移与放缩表示二者之间的数学关系，具体的关系如下：

式子中，α和β为投影图像在像素图像中放缩的倍数，c为坐标系平移的过程，更具上式所求的投影图像与实际图像的关系，可以得到下式：

还可以将上式的方程做写成矩阵的形式，可以得到如下矩阵：

可以看出，K与相机自身的参数有关，所在在这可以称其为内参数矩阵。注意：在相机出场后，其内参都已确定，就是商家给不给你的问题。
将完内参，相机还具有外参，在矩阵表示的像素图像中，P 的相机坐标系应该代表它的世界，在相机坐标系下的P加上相机位姿的旋转矩阵R和平移矩阵t，可以得到其世界坐标系下的坐标Pw。

提一下：在上式中有齐次坐标和非齐次坐标的变换。