对极约束

基础矩阵和本质矩阵的给出

基础矩阵：E=t^R;
本质矩阵：（K-1）TEK-1
首先引入像素平面（应该说是归一化平面），通过ORB特征点匹配可以在两帧图像上找到若干匹配的特征点，将相机中心分别与特征点相连，理论上两线可以相交，且焦点为空间坐标点的位置P。
现在在理论上开始分析，O1,P,O2三点可以确定一个平面u，两个像素平面l1,l2可以与u相交，分别与交与e1,e2，两者的交点叫做极点，pe的连线叫做交线，O1O2连线叫做基线。
基本的关系名称已经交代完成，下面开始理论分析。
空间点P在像素平面上像素点为p1，可以得到如下的关系：
z1p1=KP，K为相机的内参。
而z2p2=K（RP+t）。
现在p1与p2将旋转矩阵R和平移向量t的关系找到了。以下就是求解的过程。
现在定义x1=K-1p1,为归一化平面上的点，而x2=Rx1+t，
在上式中同时左乘t^，可以得到t ^x2=t ^Rx1,（在前文中说过t ^t为0）。
在上式的基础上同时左乘X2的转置，可以得到
x2-T*t^x2=x2-TRt ^x1,在前文中说过t ^*x是与t和x都垂直的，所以上式中等式等于零。
x2TRt ^x1=0;
带入先现在定义x1=K-1p1,为归一化平面上的点，而x2=Rx1+t，可以得到：p2(T)K(-T)t^RK(-1)p1=0;
引入最初的基础和本质矩阵，即可以计算出旋转矩阵和平移向量

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