看了wiki上面的关于消息发布器和订阅器之后,对于ros::spin()和ros::spinOnce()不是很理解。于是查了很多资料,总结如下:
关于ros消息发布器和订阅器的教程: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)
看完链接里面的教程后,我们知道:
消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题(topic)chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data,就会将这data作为参数传入callback函数中,但是此时还没有执行callback函数,而是把callback函数放到了一个回调函数队列中。所以当发布器不断发送data到chatter上面时,就会有相应的callback函数进入队列中,它们函数名一样,只是实参不一样。
那么什么时候才会执行callback函数呢?
就是ros::spin()和ros::spinOnce()的事了。
当spinOnce函数被调用时,spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数,此时callback函数才被执行,然后等到下次spinOnce函数又被调用时,回调函数队列中第二个callback函数就会被调用,以此类推。
所以,这会有一个问题。因为回调函数队列的长度是有限的,如果发布器发送数据的速度太快,spinOnce函数调用的频率太少,就会导致队列溢出,一些callback函数就会被挤掉,导致没被执行到。
而对于spin函数,一旦进入spin函数,它就不会返回了,相当于它在自己的函数里面死循环了。只要回调函数队列里面有callback函数在,它就会马上去执行callback函数。如果没有的话,它就会阻塞,不会占用CPU。
这里有一篇博客详细解释,可供参考: http://www.07net01.com/2016/10/1680311.html