ROS 初次实践小海龟

最新推荐文章于 2024-06-18 19:07:26 发布
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版权

使用roscore命令来启动ROS Master


ctrl+c退出ROS Master

ros+tab显示所有ros命令

ros命令 -- help



roscore

新建一个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

新建一个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中第三个终端才能键盘控制海归


计算图

rqt_graph

查看节点

rosnode list

查看节点具体信息

rosnode info/turylesim

查看话题

rostopic list / turtle/cmd_vel

监听话题

rostopic echo  / turtle/cmd_vel

查看话题具体信息

rostopic info 

发布命令，命令小海龟

rostopic pub  / turtle/cmd_vel

-r 10频率

rostopic pub -r 10 / turtle/cmd_vel

服务列表

rosservice list

新生一只小海龟

rosservice call /spawn "x:5.0 y:5.0 theta:0.0 name:'turtle2'"

一只努力翻身的咸鱼
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