Kinova机械臂开机时绿灯闪个不停并且控制器不能控制机械臂的解决方案

                                             注意事项：
                     1).刷机时操纵杆端口处一定要短接，否则五无法进行复位；
                     2).下载3DoF版本的刷机包(而不是6 DoF Spherical版本)； 
                     3).安装好机械臂的USB驱动；      

①无法使用操纵杆或ROS控制手臂，并且绿色指示灯一直闪烁，这是因为引导加载程序时出现了问题。此时需要在Kinova网站上下载最新版本的Development Center。相关下载的链接如下，注意要找对型号：
② Kinova机械臂的固件Firmware可以在此处下载，在页面底部将看到：6 DOF Firmware，不要选择Spherical型号的：https://www.kinovarobotics.com/en/knowledge-hub/gen2-ultra-lightweight-robot
③除此之外，还需要下载最新版本的Development Center：https：//www.kinovarobotics.com/en/knowledge-hub/all-kinova-products并选择“KINOVA®SDKGEN 2 Ultra轻量级机器人1.5.1”。 按照发行说明（RN）文档正确安装软件。

 下载好上述两个程序，按照以下教程进行刷机：

1)关闭机械臂并使操纵杆连接器中的2个引脚短路，如图1所示。通过USB将手臂连接到计算机，打开手臂电源并启动Development Center；

图1 关闭电源后一定要短接这里

2)在右上角，应显示提示“BOOTLOADER”。单击“General Setting”并转到“Update”选项卡；

3)单击“Browse”并选择下面附带的固件版本，就是之前下载的固件升级包.hex文件；

4)单击“更新”(此步骤最多可能需要2分钟).更新完成后，关闭机械臂并从操纵杆插针上移除短路。

  机械臂重新上电后，应该就可以使用操纵杆控制手臂。 现在请确保开发中心已关闭，并尝试在linux终端中执行以下两个命令(之前的操作都是在win系统下进行的)：

1）roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType：= j2n6s300

2）roslaunch j2n6s300_moveit_config j2n6s300_demo.launch

 如果按照上述步骤刷完机，还是不能控制机械臂的话，那就得联系加拿大客服了，因为相差12个小时时差的关系，所以建议在晚上10点左右发邮件！加拿大客服邮件：support@kinova.ca(最好不要用QQ邮箱发送，他们可能接收不到，建议用微软的outlook邮箱)