kinova-Mico安装与调试

1.Ubuntu系统下使用kinova-Mico需要安装SDK开发包以及kinova-ros-master功能包

2.SDK下载链接：https://download.csdn.net/download/weixin_39312052/11156330

3.建立工作空间：kinova_ws,将kinova-ros-master功能包放置src文件夹下

4.对于Mico型号机器人，修改kinova_bringup/launch/kinova_robot.launch文件下的 default="j2n6s300改为default="m1n6s300

5.打开SDK文件夹下的\gen2-1.5.1\Ubuntu\16_04\64 bits文件夹，右击installSDK64.sh，修改操作权限，勾选方框

6.在此文件夹下打开终端输入./installSDK64.sh完成安装

7.编译catkin_make

编译过程中可能出现moveit_core未找到的情况，秩序安装moveit即可

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit*

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

8.定位到kinova_ws，打开终端，运行下面语句连接mico机器人

roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch

9.启动demo文件

roslaunch m1n6s300_moveit_config  m1n6s300_demo.launch

即可在rviz中拖动机器人运动。
运行过程中，出现插件下载失败的情况：
安装插件即可：

sudo apt-get install ros-kinetic-trac-ik-kinematics-plugin