机器人算法——costmap膨胀层InflationLayer

已于 2024-02-18 16:34:41 修改
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分类专栏： 自动驾驶算法 笔记 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： 机器人 算法
于 2023-11-28 16:59:29 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/134671392
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本文介绍了机器人算法中costmap的InflationLayer，该层无需维护自身地图，而是在主地图上进行障碍物膨胀操作。通过参考矩阵和A*算法膨胀原理，不断扩散更新，为整个地图的障碍物赋予权重。膨胀过程涉及障碍物半径内的栅格计算和距离判断，以实现智能避障。
摘要由CSDN通过智能技术生成

如下图是更新地图膨胀

void InflationLayer::updateCosts(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j)
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